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1、高精地图自动驾驶的必由之路谷小丰2017.6.205rjs.cn专注无人驾驶Contents•01什么是高精地图•02高精地图与自动驾驶•03高精地图是如何打造的•04高精地图开发的挑战•05持续赋能自动驾驶，构建自动驾驶的高精度地图数据生态5rjs.cn专注无人驾驶01•什么是高精地图5rjs.cn专注无人驾驶自动驾驶业界时间表VolvoVolvoAudiDriveme1.0Driveme2.0BMWNissanBoschOEM国外GMGMFordDelphi+Mobileye(2016--2030)DaimlerToyotaNuTonomyPS
2、AVolkswagen长安泛亚OEM国内吉利比亚迪东风(2018--2020)一汽奇瑞长城Google互联网公司Tesla百度L3Google百度UberL4TeslaSAE012345自动驾驶级别辅助驾驶（部分/全部）自动驾驶不需要高精地图需要高精地图功能差异•高速公路自动巡航•普通路自动巡航前车碰撞预警（FCW）、车道偏离预警（LDW）•通过高速路之间的连接车道•通过十字路口5rjs.cn专注无人驾驶行人检测预警（PCW）、自动泊车、节能驾驶…•切换车道•避障（车、人、自行车、其他）4什么是高精地图•HDmap=Highdefinitionma
3、p高分辨率地图•HADmap=Highlyautomateddrivingmap=高度自动驾驶地图•HochgenaueKarte=高可信度地图•高精地图=自动驾驶专题图视频：高精地图演示5rjs.cn专注无人驾驶5什么是高精地图——自动驾驶环境自动驾驶环境高精地图内容PersonandVehiclelocation,speed,directionFacilitylocation,trafficsignalcontrolandstatusTrafficflow,events,weather,roadstatus5rjs.cn专注无人驾驶6什么是高精
4、地图——内容道路属性车道模型交通设施模型车道数车道线收费站失锁区域车道线曲率/坡度符号交通区域隧道道路施工状态车道中心线交通灯杆…车道连接交通标志车道属性变化斑马线车道分组停止线…隧道龙门架桥梁收费站路缘石障碍物交通标志（动态）防护栏障碍物龙门架桥梁交通灯交通区域斑马线停止线杆…公交车道5rjs.cn专注无人驾驶路面标识7什么是高精地图——基本车道模型Section1Section2Section3Section40m100m200m400m500mLane1Lane4Lane8Lane13Lane9Lane14Lane2Lane5Lane10La
5、ne15Lane3Lane6Lane11Lane7LaneMarkingAttributePoint-Type变化Lane12中心线Section5车道变化属性车道线分组道路分离点和车道分离点5rjs.cn专注无人驾驶8什么是高精地图——车道连接关系LaneConnectivity:L5L6L7L8L1L5L2L6L3L7L1L2L3L4L4L8L8L5LaneConnectivity:L6L7L8L7L4L10L1L4L5L9L3L2L1L2L3DashLineatIntersectionL6L1L6L9L105rjs.cn专注无人驾驶Cente
6、rLine9什么是高精地图LaneAttribute——-Curvature,Heading,Slope&SuperElevation数学属性曲率Curvature航向Heading?→??∆??????????=limDirectionofvehicle∆?→0∆??????????=??SideTop坡度Slope横坡Superelevation????h??L???hh?LhL?→??→??L?→??→??Slope=（h?）×100%Superelevation=（h?）×100%5rjs.cn专注无人驾驶10什么是高精地图——Object
7、RelationshipofLaneandObjectTrafficLightLaneNo.TrafficLight1L7,L8TrafficLight2L5,L6CrossWalkTrafficLight2StopLineL8L7TrafficLight3L1,L2L3L4TrafficLight3TrafficLight4L9,L10CrossWalk322StopLine3CrossWalkLaneNo.L13L6CrossWalk1L1,L2,L7,L8,L10,L5L14L5CrossWalk2L9,L10,L5,L6,L1,L8L9L1
8、2RelationshipofDifferentObjectsCrossWalk3L7,L8,L1,L2,L6,L9L10
