无刷伺服电机ds-506使用手册

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1、DS-506全数字交/直流伺服驱动器一、概述DS-506是本公司采用DSP设计生产的矢量控制低成本全闭环全数字交/直流伺服驱动器。包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压50V功率在200W以下的交流伺服电机，汉德保电机。二、特点l位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）或双脉冲（CW/CCW）信号l速度控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做速度输入）l转矩控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（（由Pos.ff做转矩输入）l光隔离伺服复位输入接口ERC

2、l光隔离故障报警输出接口ALMl电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值）l速度环带宽：500Hz（典型值）l位置环带宽：200Hz（典型值）l电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）l可用RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数l过流，I2T，过压，欠压，过热，超速，超差保护l绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机三、端口说明控制信号输入/输出端口X1端子号符号名称说明1PUL+脉冲正输入高有效2PUL-脉冲负输入低有效3DIR+方向正输入高有效4DIR-方向负输入低有效5ERC+伺服复位正输入高有效6ERC-伺服复位负输入低有效直流

3、无刷电机控制信号输入/输出端口X11（4针座在板上）端子号符号名称说明1ERC+伺服复位正输入高有效2ERC-伺服复位负输入低有效3ALM报警输出信号集电极输出4EGND报警输出地集电极输出地步进电机编码器反馈信号输入端口X2(D15母头)端子号符号名称说明1GND输出电源地2VCC输出电源50毫安3PW+磁极W相正输入单端连接4PV+磁极V相正输入单端连接5PU+磁极U相正输入单端连接6PZ+编码器Z相正输入7PB+编码器B相正输入8PA+编码器A相正输入910111213PZ-编码器Z相负输入14PB-编码器B相负输入15PA-编码器A相负输入

4、功率端口X3端子号符号名称说明1W电机W端2V电机V端3U电机U端4VDC输入直流电源5GND输入电源地四、伺服系统的参数调整和设置（电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大）A：驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4号位置。1）当短接帽插都不插时，位置模式脉冲/方向。2）插在1号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。3）插在2号位置时，力距控制，由Pos.ff做转矩输入。4）插在1号和2号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。5）插在3号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。B：电位器有11个刻度,逆时针

5、调到头为0,顺时针调到头为10,中间为5Pos.ff：位置前馈调节Pos.P：位置比例增益调节Pos.D：位置微分调节Vel.P：速度比例增益调节Tor.P：电流比例增益调节伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及转矩(电流)回路）。最内环电流回路的反应速度最快，中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统

6、的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：1)将位置前馈和位置微分设为电位器刻度(3)，位置增益和速度增益先设在较低值刻度（3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度（0.5-1）格。2）增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。3）增加位置前馈使滞后和超调最小。4）如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。5）如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。6）如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、

7、位置微分进行微调，找到最佳值。五、技术指标l输入直流电压范围20~50V(典型值)l200W连续输出功率l连续输出电流6A32KHzPWMl过载输出电流18A(3秒)l保护过电流动作值峰值30A±10%过载I2t电流动作值300%5S过热动作值80℃过压电压动作值65V欠压电压动作值18Vl最大脉冲输入频率300Kl最大RS232C速度19.6Kbps（需要外加转换接口）l使用环境场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体工作温度：0~+50℃储存温度：-20℃~+80℃湿度：40~90%RH冷却方式：自然冷却或强制风冷l外形尺寸118×76×35l重量

8、约200克五、控制信号接线控制信号采用单端接线方式时，接线图如下图所示：注意：VCC为5V时，R短路；VCC为12V时，R