黑龙江省2013专业技术人员继续教育知识更新培训

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1、黑龙江省2013年度专业技术人员继续教育知识更新培训专业课作业黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业2013年作业说明：初级职称学员“专业课作业一”为第1-8题；“专业课作业二”为9-15题。中、高级职称学员“专业课作业”为1-20题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。所有学员均需按要求提交“公需课作业”。作业提交时间：以网站通知为准。1、微小机器人概念中微小的含义由两种情况，一是指机器人的大小是微小的；另一层含义是指作业对象是微小的；微小所指的尺度是1×10mm。2、目前医疗领域对0.5~几mm、工业中对1~几cm粗细的狭窄空间内作业微小机器人需求程度较高

2、。3、与常规齿轮加工方法相比，线切割电火花加工微小齿轮的最大优势是：可以采用数控加工的方法,没有刀具的限制；线切割法加工槽宽ds与金属丝直径dw、单侧放电间隙δr的关系式：ds=dw+2δr。4、用线切割方法加工的高精度微小齿轮时其模数的确定应满足：对外齿轮当Z≥时m=，当Z＜时m=；对于内齿轮m=时条件，加工时所用金属丝材质一般为：钨丝。5、线切割电火花加工方法的特点有：1）使用直径细小的成品金属丝和电极，即可加工宽度非常窄小的沟槽；2）连续供给新的金属丝，预作工具（刀具）的大小一般能够维持在一定的圆形断面。因此，电极的成形和消耗的补给不需要复杂的作业；3）与加工工件的硬度无

3、关，可容易地加工高硬度的金属材料；4）与加工工件的厚度无关，可加工工件高宽比高的工件等。6、微小行星齿轮减速器的作用（机能）主要有：3黑龙江省2013年度专业技术人员继续教育知识更新培训专业课作业（a）减速器输出轴的转数减小为输入轴的1/n；（b）输出轴的输出力矩增大n倍；（c）机械阻抗（惯性矩）变为原来的1/；（d）与电机等驱动源组合使用，可实现小型化。7、超小型电机要想以尺寸大小成比例地减小磁场气隙是非常困难的，所以，只能增大转速，因此，微型的行星减速器是微型伺服机构小型化轻量化不可欠缺的因素。8、若10μm的线切割加工用金属丝能构实用化，则可望加工出最小模数尺度约在0

4、.01mm的齿轮轮齿。9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：(1)构造简单,易于小型化;(2)无滑动部份,受摩擦影较小;(3)利用空气压力产生的表面力,力/重力比随着微小的变化将得以提高;(4)随着微小的变化,作为橡胶构造的固有频率上升,易于得到受振动影响小的稳定动力;(5)柔软的构造,可动、作为微机械应用领域,有望在医疗、生物领域找到实用的背景;（6）不用电，有防爆性和耐水性。这非常适合用于煤气管道、下水道、得自来水管道等的检查作业，也适用于体内检查作业等。10、臂式FMA的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合

5、成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于臂式操作手、机器人手瓜、步行机器人、蛇形管内移动的机器人等柔性驱动机器人上。14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板形和、圆筒形型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：1）作为薄形驱动器使用；2）因其为柔软的结构体，不损伤对象物体，还能适应形状；3）在水中及有粉尘

6、的情况下也能使用；4）力/体积比大。15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料（橡胶本体、硬化剂等）的计量、搅拌、脱泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。16、作为面向微小零部件组装和检查等作业用微小机器人，开发的微小SCARA机器人主要应用了电磁驱动的微小驱动器和微小伺服驱动器两项微小驱动器技术，分别实现了前两轴回转关节电气伺服驱动和末端上下移动驱动。17、3黑龙江省2013年度专业技术人员继续教育知识更新培训专业课作业2英寸管内移动机器人采用FMA柔性管驱动器作为连接两端移动行走机构的主要目的是：被动地沿着管子曲率改变形状，以使其能通过各种复杂的管路。

7、18、2英寸管内移动机器人行星轮式行走机构的特点是：具有能适应管径变化的特点。19、1英寸管内移动机器人技术中主要解决的三项技术有：(1)高效率、高转矩的微型伺服驱动器；(2)结构紧凑、多自由度的手瓜；(3)小型高转矩的气动摆动马达。20、从微小SCARA机器人、1英寸/2英寸管内移动机器人等微小机器人系统试制可以得出：对于集成化微小型机器人的研发，从微型电机、微型行星减速器、微型编码器三个大方面的都需要考虑特殊设计、特殊加工、装配工艺的技术问题，从而不断推进微小机器人技术进步。3