4 目录 圆钢送料机械手,上下料机械手 毕业设计

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1、目录第一章绪论……………………………………………….….11.1背景及意义…………………………………………….….11.1.1论文选题背景……………………………………….….11.1.2毕业设计的目的………………………………………..31.2毕业设计的内容和要求…………………………………..4第二章机械手的总体设计…………………………………….52.1机械手的设计参数………………………………………...52.2机械手夹紧装置设计………………………………….…52.2.1机械手夹紧力计算……………………………………...5

2、2.2.2机械手驱动力力计算……………………………….…..62.2.3机械手液压缸驱动力计算………………………….…..72.2.4机械手液压缸的选用………………………………..…..82.3机械手手爪的夹持误差及分析…………………….….…..8第三章机械手腕部的设计…………………………….….…103.1机械手腕部设计的基本要求……………………………..123.2自由度的回转缸驱动的典型腕部结构…………………..123.3腕部结构计算……………………………………………..143.3.1腕部回转力矩的计算………………

3、……………….….143.3.2回转液压缸所驱动力矩计算…………………………..163.3.3回转缸内径D计算……………………………………..163.3.4液压缸盖螺钉的计算…………………………………..163.3.5静片和输出轴间的连接螺钉…………………………..183.3.6腕部轴承选择…………………………………………..193.3.7材料及连接件，密封件选择…………………………..20第四章伸缩臂的设计……………………………………….2124.1机械手伸缩臂设计基本要求…………………………….214.2方案设计……

4、……………………………………………..224.3夹持器伸缩臂机构结构设计……………………………..234.3.1伸缩臂液压缸参数计算………………………………..234.3.2导向杆机构设计………………………………………..30第五章机械手驱动系统的设计……………………………..335.1机械手驱动系统设计要求………………………………..335.2机械手驱动系统设计方案………………………………..335.3机械手驱动系统设计…………………………………….345.3.1分功能设计分析……………………………………......3

5、45.3.2液压泵的确定与所需功率计算………………….….....345.3.3液压元件的选择………………………………………..35总结……………………………………………………………….37参考文献………………………………………………………….38外文资料中文译文致谢2