电动机械手模型使用说明书

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1、机械手模型使用说明书机械手模型教学装置是一个模拟工业生产过程中自动化设备周边常见机械手的微缩模型，它使用了PLC、传感器、位置控制、电机驱动控制等技术，具有零组件的自动输送、取拿和移送功能，也可配置监控软件由上位计算机监控。适用于各类学校机、电专业的教学演示、教学实验、实习培训和课程设计，可以培养学生对PLC控制系统硬件和软件的设计与调试能力；分析和解决系统调试运行过程中出现的各种实际问题的能力。该装置采用架式结构，由电动组合机械手、取料位、放料位等组成，并配有控制器（PLC）、传感器（光电式、电磁式）、

2、直流电机等，构成典型的机电一体化教学模型。一．主要技术参数1．电源：AC220V±10%（带保护地三芯插座）2．配有专用信号转接板，并使用了光电隔离器件，实现内/外隔离；提高安全保护水平；3．自动控制功能：使用PLC，或其他控制设备；可完成装置的自动运行；5．外形尺寸：850X500X14009二．装置简介图一机械手模型正面结构示意图1-机械手底座；2-水平轴驱动电机；3-垂直轴驱动电机；4-手爪电机机构；5-水平轴运动系统；6-垂直轴运动系统旋；7-水平限位开关；8-垂直限位开关；9-手爪；10-台板；

3、11-电器驱动板；12-信号转接板13-直流电源；14-空气开关。9图二机械手模型背面结构示意图1-机械手旋转驱动电机；2-垂直轴运动系统。机械手模型装置由电动组合机械手、定位传感器、操作面板和控制系统组成，如图一和图二所示。电动组合机械手分别由四个不同功能的驱动电机及相应的机械传动装置构成；它们是：旋转电机、水平（X轴）伸缩运行电机、垂直（Y轴）升降运行电机、手爪驱动电机，是一个三轴多位置的机械装置。可以完成零组件的组装、移送等任务。三．功能描述电动组合机械手各运行机构功能如下：1．主轴水平旋转旋转运行

4、由直流减速电机驱动，自动控制时可根据编码器记数进行定位控制；左右在180°范围极限端设限位开关；电路具有硬件保护功能（误驱动不会造成损坏）；2．水平（X）轴线性运行线性运行由直流减速电机驱动，极限端设限位开关；电路具有硬件保护功能；3．垂直（Y）轴线性运行线性运行由直流减速电机驱动，极限端设限位开关；电路具有硬件保护功能；4．手爪机构手爪的张、合运行由直流减速电机驱动，极限端设限位开关；电路具有硬件保护功能；由于本机械手的三轴采用的驱动方式为；91.主轴为直流减速电机驱动；2.X,Y轴为直流减速电机驱动;

5、可实现工作区间内的极限定位;因此在使用中可在工作盘上相应设置取料位和放料位；控制系统由控制器（通常为PLC，也可配备其他类型的逻辑控制装置）、端子板和直流电源等组成。控制器接收设在机械手上各部分传感器的信号,并通过预先设定的程序控制机械手的各种动作。本装置还可以与其他装置联机运行（如本厂生产的材料分拣装置和自动立体仓库模型），构成连续性生产线模型。四．电气原理电气原理接线参见附图1.直流电机驱动电路与系统保护电路;驱动电路完成对各运行电机的驱动及极限保护;保护功能由数字门电路构成,实现对某些异常动作的限制

6、;保护设备安全。端子“6”和“7”必须同时为低电平，“A”继电器吸合，端子“5”和“8”必须同时为低电平，“B”继电器吸合，A吸合B断开时电机为顺行运行状态，B吸合A断开时电机为逆行运行状态，A和B不得同时吸合！91.输入信号板的原理与应用输入信号板的功能是将设备上各种传感器的信号转换为统一电平的驱动信号;专为设备与控制器之间信号传递而设置,板上设有光电隔离电路,将内外电源隔离,以保护设备安全.注意:输出端为高电平驱动电路,严禁直接接地!996.输出驱动板的原理与应用输出信号板的功能是将控制器输出的信号转

7、换为统一电平的驱动信号;专为控制器与被驱动设备之间信号传递而设置,板上设有光电隔离电路,将内外电源隔离,以保护设备安全.当COM接高电平(+)时;该板为低电平驱动方式;9当COM接低电平(-)时;该板为高电平驱动方式;9五．使用与维护（一）验机与准备1．将装置水平放置，卸去为运输而设的固定件，检查各紧固锣钉是否有松动或脱落。2．将电源线插入电源，电源必须有良好的保护接地。3．打开电源开关，观察电源指示灯、直流电源指示灯、PLC的RUN指示灯等均应正常显示，否则检查电源电压和电源保险管。4．可用模拟输入方式

8、来观察机械手的相应动作是否正常。并同时观察每个位置相应传感器的指示灯是否闪亮，否则调整传感器的位置以满足要求。机械手每个电机的极限位置应能有效限制相关机构运行。7．运行PLC内的单机演示程序。将模拟零组件的料块放入取料位的相应位置，将装置应能完成以下动作：（1）手臂回转收回。（2）手臂下降。（3）手指张开。（4）手指闭合夹物。（5）手臂抬升。（6）手臂旋转。（7）手臂前伸。（8）手臂下降。（9）手指张开放物。（10）重复步骤（