毕业设计（论文）-机械灵巧手的机构与控制方案

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1、摘要提供全套毕业设计，欢迎咨询摘要本论文主要介绍实现抓取工作的机械灵巧手的机构与控制方案。主要包括以下几个部分。第一部分介绍机械手的概况和发展历史，通过国内外机械手的发展情况，讲述本研究项目的背景和目标。第二部分介绍了机械手设计的总体方案，提出了机械手总体设计目标及任务，阐述了系统设计思想和设计过程，并对三维实体模型设计也进行了探讨,以及对驱动系统的选取进行概括。第三部分分别介绍了设计的几个环节，对多自由度灵巧手，机械手臂进行分析。第四部分对机械灵巧手的控制系统方案，建立了以C8051F040芯片为核心的硬件系统，然后确定了系统的软件结构，编写了C语言控制程序。最

2、后，对机械手结构的工作空间和性能进行了简要分析。关键词:机器人手臂8051控制系统灵巧手伺服电机PWM控制I摘要I摘要IAbstractAbstractThispaperintroducesthemechanicaldexterityofhandgrabworkinstitutionsandcontrolprograms.Mainlyincludesthefollowingsections.Thefirstsectiondescribestheoverviewandhistoryofthedevelopmentoftherobot,therobotathomean

3、dabroad,aboutthebackgroundandobjectivesofthisresearchproject,pointedoutthedifficultyandfocusofthedesign.Thesecondpartdescribestheoverallprogramoftherobotdesign,theoveralldesignobjectivesandtasksoftherobotonthesystemdesignthinkinganddesignprocess,andthree-dimensionalsolidmodeldesignare

4、alsodiscussed.Thethirdpartintroducesseveralaspectsofthedesign,analysisofmultipledegreesoffreedomdexteroushand,themechanicalarm.Thefourthpartofthemechanicaldexteroushandcontrolsystemprogram,theestablishmentoftheC8051F040chipasthecoreofthehardwaresystem,andthendeterminethestructureofthe

5、systemsoftware,thepreparationoftheC51languagecontrolprogram.Finally,abriefanalysisontheworkspaceoftherobotstructureandperformance.Keywords:robotarmcontrolsystem8051dexteroushandsteeringgearPWMcontrolIIAbstractII目录摘要………………………………………………………………………………………………..ⅠAbstract……………………………………………………………

6、……………………………..Ⅱ第一章绪论-1-1.1机械灵巧手概况-1-1.2机械手的研究历程-1-1.2.1国外机械手的发展-1-1.2.2国内机械手的发展-2-1.3机械手关键技术-3-第二章总体设计方案-4-2.1设计原则-4-2.1.1机械手的基本机构-4-2.1.2机械手的设计原则-4-2.2机械手臂的整体结构设计-4-2.2.1机械手手臂自由度的确定-4-2.2.2机械手臂的机构设计-5-2.3多指灵巧手结构设计-5-2.3.1手指数目及自由度的确定-5-2.3.2驱动方式的选择-7-2.3.3各关节结构-7-2.3.4各手指的布局-7-2.3.7手指各

7、关节的尺寸和回转角范围-8-2.4传动方式-8-2.4.1齿轮传动-8-2.4.2关节直接驱动-9-2.4.3绳索传动-9-第三章五指灵巧手设计-10-3.1手指机构设计-10-3.1.1手指指数和自由度的确定-10-3.1.2手指长度确定-11-3.2传动方式-12-3.2.1锥齿轮传动-12-3.2.2带轮传动-13-3.3各手指基本结构-14-3.3.1食指和中指-14-3.3.2环指和小指153.3.3手掌与拇指15第四章4自由度手臂设计154.1大小臂结构的设计154.2齿轮的设计校核164.3轴的设计计算214.3轴承的选择-24-第五章驱动设计-27

8、-5.1驱