仿人灵巧手的机构设计论文

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1、仿人灵巧手的机构设计目录仿人灵巧手的结构设计(控制)I摘要IAbstractII1绪论11.1课题的来源11.2机器手的定义[1]11.3研究此课题目的及意义21.4国外的研究状况21.5国内的研究状况5本章小结72灵巧的机构设计思路[10-11]9本章小结103硬件的原理及选择113.1驱动执行器件的选择[12-13]113.2伺服电机驱动电路的选择[14-15]123.3系统软件控制对象的控制原理153.4SSC-32控制器工作原理[15-16]16本章小结174控制软件的原理与开发184.1开发工具[16]184.3控制软件的开发194.4MSComm控件属性设置204.5控

2、制软件程序设计21本章小结22总结和展望23致谢26参考文献27附录3033仿人灵巧手的机构设计仿人灵巧手的结构设计(控制)摘要随着信息技术的飞速发展，自动化成为21世纪制造业发展的重要趋势。机器人已成为人类研究的热点，而机器人末端——手也成为热点之一。本文重点介绍了仿人灵巧手的发展，及国内外近二十年来的典型仿人灵巧手的结构和特点。对四指仿人灵巧手的结构的选取以及在制作过程中出现的问题的解决办法的说明，为深入研究该灵巧手的机构提供了理论依据。研究了仿人灵巧手串口通信控制系统的实现模式，制定了控制系统总体方案。设计了仿人灵巧手硬件控制系统，由于使用miniUSB32路舵机控制器，使得

3、控制程序的编制效率大为提搞，详细阐述了下位机控制系统硬件和软件设计过程。实现了对灵巧手手各关节的控制。最后，对本文的工作做了总结，指出了工作的成果及意义，并对今后的进一步工作进行了展望。关键词：四肢灵巧手;结构选取;串口通信33仿人灵巧手的机构设计Thestructureofthehumanoiddextroushanddesign(control)AbstractWiththerapiddevelopmentofinformationtechnology,automationtobecomea21stcenturymanufacturingdevelopmentimportant

4、trends.Robothasbecomeahumanresearchhotspot,androbotendhasbecomeoneofthehotspots-hand.Thispaperintroducesthedevelopmentofhumanoiddextroushandathomeandabroad,andthetypicalnearlytwodecadesofhumanoiddextroushandstructureandfeatures.Forfourreferstothestructureofhumanoiddextroushandinmakingtheselect

5、ionandappearedintheprocessofasolutiontotheproblemofinstructions,forfurtherresearchonexpeimentalresultsprovidetheoreticalbasisfortheinstitution.Researchthehumanoiddextroushandserialinterfacecommunicationcontrolsystemrealizationmodel,thecontrolsystemoverallschemeformulated.Designthehumanoiddextr

6、oushandhardwarecontrolsystem,byusingSSC-32servomotorcontroller,makingcontrolprogrammingefficiencygreatlyismentionmake,illustratesthenextplacemachinecontrolsystemhardwareandsoftwaredesignprocess.Realizethedexteroushandhandofeachjointcontrol.Finally,fortheworkofthispapersummarizestheachievements

7、,pointsouttheworkandsignificance,andthefurtherworkforthefuturewasprospected.33仿人灵巧手的机构设计Keywords:Limbdexteroushand,Structureselection,Serialcommunication33仿人灵巧手的机构设计33仿人灵巧手的机构设计1绪论1.1课题的来源20世纪以来，随着高新技术的发展，机器人成为迅速发展起来的多门学科与高新技术密切结合的机电一体化