铁锹自动上下料机器人研制毕业设计

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1、铁锹自动上下料机器人研制DevelopmentofSpadeAutomaticLoadingandUnloadingRobot摘要本文介绍了铁锹生产过程中冲床加工环节的自动上下料机器人研制过程。冲床锻件时加工环境恶劣，上下料搬运工作强度高，因此企业迫切使用冲床的自动化上下料机器人。自动上下料机器人的工作就是代替人来完成冲床加工环节的毛坯料上料、装夹、下料的动作，可以降低工人劳动强度，提高加工效率。设计的总体思路是利用凸轮分度器实现末端手爪从料仓到冲床加工工位再到下料仓的动作，利用步进电机带动丝杠滑台实现料仓的供料，使用西门子S7-300PLC实现设备的控制。机械设计的过程涉及了各种标准件的选型

2、计算与校核，非标件的设计与加工。电气控制的部分涉及到PLC的程序编程，电气原理图设计。最终完成的任务是设备的装配与调试，使之能够按照工厂的加工需求完成自动上下料。关键词：冲床；自动上下料；凸轮分度器；西门子S7-300PLCABSTRACTThispaperintroducesaspade,punchprocessinglinkintheproductionprocessofautomaticloadingandunloadingrobotdevelopmentprocess.Pressforgingsprocessingenvironment,loadingandunloadinghandl

3、ingworkintensityandsoon,sotheenterprisetousepunchwhenfeedingrobotautomationundertheurgentrequest.Blankfeedingrobot'sjobistoreplacehumantocompletethepunchprocessinglinkfeeding,clamping,cuttingaction,canreducethelaborintensityofworkers,improvetheprocessingefficiency.Thegeneralideaofthedesignistheuseof

4、camindexersrealizetheendeffectorfrombintothepunchprocessingstationtothenextbinfeedingaction,usingthesteppermotordrivenscrewrealizesbin,usingS7-300PLCtoachieveSiemensequipmentcontrol.Thedesignprocessinvolvestheselectioncalculationandcheckingallkindsofstandardparts,non-standardpiecesofthedesignandproc

5、essing.TheelectriccontrolpartrelatedtoPLCprogramming,schematicdesign.Thefinaltaskistoassembleanddebugequipment,sothatitcaninaccordancewiththedemandofthefactorytocompletetheprocessofautomaticfeeding.KeyWords：Punch;automaticloadingandunloading;Camindexer; SIEMENSPLCs7-300目录1绪论11.1研究背景11.2研究意义11.3研究内容1

6、2方案设计22.1技术要求22.2机械设计方案22.2.1毛坯料的抓取22.2.2传动32.2.3工位位置32.2.4料仓32.2.5工作台42.2.6下料42.3电气控制方案52.3.1方案概述52.3.2传感器选型62.3.3PLC的I/O分配62.3.4控制程序设计83选型计算93.1吸盘93.2导杆气缸103.3工作台气缸113.4直线导轨副123.5凸轮分度器143.5.1负载计算（Tt）153.5.2输入轴扭矩（Tc）163.5.3功率计算163.6电机与减速器163.6.1凸轮分度器电机及减速器16293.6.2下料电机183.6.3顶升电机184设备总装配图设计204.1总装配

7、图204.2重要非标件设计215安装调试225.1安装要求225.2注意事项225.3调试过程245.4装调总结25结论26参考文献27致谢2929天津职业技术师范大学2015届本科生毕业设计1绪论1.1研究背景冲床作为一种材料成型设备，在社会生产中占有比较重要的地位。相比传统机械加工而言，冲压加工有节约能源、材料，效率高，操作简单及可加工产品多样化等优点，因此它的用途越来越广泛。冲压生产主要是针