毕业设计（论文）-机械手夹持器机械结构设计（全套图纸）

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1、目录摘要IAbstractII第一章绪论11.1论文选题背景及意义11.2国内外研究现状及发展趋势11.3论文的主要工作3第二章夹持器的结构设计42.1夹持器的研究现状42.2夹持器设计方案6第三章手腕的设计133.1手腕的概述133.2腕部的典型结构133.3手腕确定14第四章液压缸的设计154.1液压缸的设计概述154.2液压驱动力164.3活塞行程164.4液压缸的流量18第五章液压控制系统设计195.1油泵的选择195.2液压元件的选择205.3辅助元件选择215.4系统液压图215.5电磁铁动作顺序表225.6液压控制原理图的步骤说明22总结24致谢25

2、参考文献2626摘要现今，国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，生产效率较低、劳动强度很大。为了提高生产加工的工作效率，降低成本，并使生产线建设成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产需要，本文通过利用机器人技术，将装卸机械手代替人工，从而来提高劳动生产率。本机械手主要与数控加工设备组合形成生产线，实现加工过程（上料、下料、加工）的自动化与无人化。本设计充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。液压控制系统是由机械、电气、液压和微机控制等元

3、件综合构成的工业自动化系统，是机械传动技术的一种重要形式，是机械与控制的重要结合点，经常出现在生产线和各种自动化设备中。关键词：机械手；夹持器；液压系统全套图纸加26AbstractToday,manydomesticfactoryproductionlines,CNCmachineloadingandunloadingtheworkpiecearestillmanipulatedmanuallyandintensivelabor,productionefficiencyislow.Inordertoimprovetheefficiencyoftheproduct

4、ionprocess,reducecosts,turnproductionlineintoaflexiblemanufacturingsystemandmeettheneedsofmodernautomatedlarge-scaleproduction,thispaperwillreplacethemanualhandlingwithrobot,andthusimprovelaborproductivitythroughtheuseofrobottechnology.Themanipulatorismainlytoimplementautomationwhichr

5、elatedtoCNCmachiningequipment,handcombinedtoformproductionlines.Itisdesignedtotakefullaccountoftherobotworkenvironmentandprocessspecificrequirements.Tomeetprocessrequirements,simplifythestructureandusethestandardized,modularcomponentscommonelementasfaraspossible.Hydrauliccontrolsystem

6、istheintegratedindustrialautomationsystemwhichcomposedofmechanical,electrical,hydraulicandcomputercontroldevices.Itisanimportantpartinmechanicaltransmissionandisoftenusedinavarietyofautomatedproductionlinesandequipments.Keywords:manipulator;gripper;thehydraulicsystem2626第一章绪论1.1论文选题背景

7、及意义用于再现人手功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。国际标准化组织给出的定义：“一种自动操作控制可编程机械臂，在移动中完成各种基本操作工作的称为工业机器人”[3]。通过计算机可编

8、程序来执行