毕业论文-气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计

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1、苏州大学本科生毕业论文（设计）目录摘要………………………………………………………………………………2关键词…………………………………………………………………………..3第一章前言……………………………………………………………….31.1气动肌腱的发展状况…………………………………………….……31.2气动肌腱的工作原理及特性…………………………………….……31.3增力机构的种类与特点……………………………………………….4第二章创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价……………………72.1气动肌腱与双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评价………….72.2气动肌腱与对称型双边单

2、作用铰杆增力机构的组合构思及评价.…92.3气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合构思及评价…….……102.4综合分析优选……………………………………………………….…11第三章优选方案结构化后工作原理及工作特点……………………………113.1结构化设计后工作原理……………………………………………….113.2结构化后增力装置的特点…………………………………………….11第四章优选方案主要技术参数的确定……………….…………………….124.1增力比………………………………………………………………….124.2气动肌腱的选择……………………………………………………….12第五章

3、优选方案结构设计及注意事项………………………….………….165.1优选方案结构设计…………………………………………………….165.2优选方案结构设计注意事项………………………………………….16第六章对气动肌腱应用前景的展望…………………………………………17参考文献………………………………………………………………………..18毕业设计总结及致谢…………………………………………………………..1919苏州大学本科生毕业论文（设计）气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计苏州大学机电工程学院01机械任子旭指导老师王明娣摘要在研究铰杆、斜楔、杠杆等增力机构技术特性的基础上，介绍了

4、三种结构新颖的以气动肌腱驱动的增力机构，建立了力学模型，并推导出了相应的力学计算公式。在综合分析的基础上，优选出气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合装置，对它们的工作原理与技术特点进行了较为详尽的分析，并进行了具体结构设计。结论认为，用气动肌腱代替传统的气缸，能使装置在体积尺寸上更为紧凑，且用此机构可使输入力增大五十倍左右。关键词气动肌腱正交增力机构铰杆增力机构增力比压力角PneumaticmuscledriveofimitateandlivingthetypeamplifiertheforcedeviceoftheinnovationandthedesignRenZixuAd

5、viserWangMingdi(SchoolofMechanical&ElectronicEngineering,SoochowUniversity,China)AbstractThispaperstudiesthecharacteroftoggle,obliquewedgeandlevermechanisms;introducethreecreativedesignsofforceamplifierdevicedrivedbypneumaticmuscle.Theforceincreasingratiosareobtainedbasedonthemechanicsmodels.

6、Theworkingprincipleandfeatureofdevicecomposedofpneumaticmuscleandtoggleforcetwo-stupamplifierdrivenisanalysed.Theresultshowsapplicationoftoggleforceamplifierdrivenbypneumaticmusclenotonlycanobtainlargeroutputforce,butalsocanmakethedevicehavecompactnessfeaturesignificantlyinsomecase.KeywordsPn

7、eumaticmuscleorthogonalforceamplifiermechanismpressureangleforceincreasingratiotoggleamplifier19苏州大学本科生毕业论文（设计）第一章前言气动肌腱是一种功率-重量比高的、能提供双向拉力的新型气动柔性执行元件。它不是一根普通的橡胶管，而是一个高效的能量转换器，无相对运动构件，无易损件，无泄露现象。因此，它与传统气缸相比不但结构简单、摩擦小、无污染，而且能产生相当于同径气缸数倍的拉伸力[1]