基于vc__net的串行通信的机器人控制系统设计

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1、基于VC__NET的串行通信的机器人控制系统设计本文由wt87007贡献pdf文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。您的论文得到两院院士关注文章编号:1008-0570(2009)05-2-0223-02机器人技术基于VC++.NET的串行通信的机器人控制系统设计THEDESIGNOFCONTROLSYSTEMFORMOBILEROBOTUSINGVC++.NETBYSERIALCOMMUNICATION(内蒙古工业大学)赵涓涓李强ZHAOJuan-juanLIQiang摘要:实现

2、了一个基于PC的机器人控制系统,该系统由上位机(PC机)和下位机(单片机控制系统)组成,通过RS-232总线完成两者之间的通信,控制机器人的各种行走功能,如直线,转弯,避障等.采用VC++.NET编程平台,设计了可视化的机器人控制平台.试验结果表明该系统的高效性,可靠性和良好的人机交互性.关键词:异步通信;VC++.NET;六足机器人;PIC单片机中图分类号:TP311;TP242文献标识码:BAbstract:Realizethecontrolsystemformobilerobotbasedonpersonalcom

3、puter.Thesystemiscomposedofpersonalcomputerandsinglechipmicrocomputer,whichrealizecommunicationwiththeRS-232bus.Therobotrealizevariousoperatingfunction,suchastalking,obstacleavoidingetc.UsingVC++.NETprogrammingplatform,makethecontrolplatformvisual.Theresultshowth

4、eefficiency,reliabilityandgoodhuman-computerinteraction.Keywords:asynchronousserialcommunication;VC++.NET;hexapodrobot;PICsinglechipmicrocomputer1前言(Introdution)随着当今科技的不断发展,机器人应用领域的不断扩展,人们对机器人的控制越来越想方便,快捷.基于PC的机器人控制系统极大的促进了机器人的遥操作技术.基于VC++.NET的机器人控制平台的设计,提高了系统的人机

5、交互性和可扩展性.本文将PC机与单片机结合,综合应用了两者的优势,互补了彼此的缺陷,设计了一套机器人控制系统.上位机(PC机)主要采用VC++.NET设计了可视化的机器人控制平台,简洁明了,控制快捷;下位机(单片机控制系统)主要采用PIC单片机和PSC(ParallaxServoController)电机控制器,采用模块化递阶控制技术融合传感器技术,运用汇编语言,通过键盘控制,完成了机器人的各种行走功能,同时还通过液晶显示芯片1602来显示机器人当前的工作状态;本研究采用的试验移动机器人是德普施科技有限公司的DRROB系

6、列高级机器人产品——足—六机器人.图2通信电路图1控制系统总体结构技术创新2系统硬件设计(Thedesignofsystemhardware)2.1系统硬件的总体设计:基于前言部分所描述机器人控制系统功能,初步分析该系统由以下几个模块组成:单片机最小系统模块(PIC单片机为核心,扩展了一片EEPROM芯片24LC16B),串行通信模块,直流伺服电机驱动模块,键盘控制模块,液晶显示模块及传感器检测模块等.列出部分主要模块电路图.其控制系统总体框图如图1所示.2.3电机驱动电路模块:图3电机驱动模块采用PSC电机控制器作为电

7、机驱动模块的硬件基础,此控制器采用数据分配器芯片一个,信号接收端口一个,复位按钮一个,单刀双掷开关一个,+5V伺服电源入口一个.PSC电机控制器是一个1/16线的数据分配器,通过串口通信将接收来的控制信息分成16路,经译码后可发送给16个电机驱动器芯片,在这里我们使用其中12个端口.六足机器人的基本动作是由邮局订阅号:82-946360元/年-223-2.2通信电路模块:采用MAX232实现电平转换,其连接采用简单的零调制三线经济型.其电路如图2所示.赵涓涓:硕士研究生《PLC技术应用200例》机器人技术12个直流伺服电

8、机协同动作完成,伺服电机采用减速装置,旋转电位计和H桥实现精确的位置半闭环控制.Serial(信息接收端口)与PIC微控制器的P15端口相连,接受控制信号.其电路如图3所示.2.4机器人红外避障模块:采用了一个简单但应用普遍的电路.在该电路中采用了常用的红外发射管D1和接收管Q1,通过改变电阻R1可以调节发射管的功率