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1、CDIO实验报告实验项目名称：六足爬行机器人所属课程名称：工程实践实验日期2012年9月1日—12月28日班级姓名（学号）成绩摘要随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。在腿型行走机器人的研究中，双足机器人是研究的比较多的项目，同时，多足机器人的研究也占了很大的比例。多足机器人能够比较好的适应周围的地形环境，但是相对于双足机器人来说，由于要兼顾多条行走机构之间的相互配合，在编程过程中就需要考虑多方面的因素，在本项目中，我们使用创新套件的部件组装了一个六足爬行机器人（新型移动智能机器人），这就涉及到了六条行
2、走走机构的协调问题。多足机器人能够直走前方有一个传感器被遮挡则往反方向运动当两个传感器被遮挡是则向后运动，实现简单的避障行走，具有运动稳定性好，适应能力强，控制方便的优点，它可以轻易地跨过比较大的障碍并且机器人所具有的大量的自由度可以是机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强，复杂的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，因此多足机器人在未来有广阔的前景。关键词：移动机器人；六足爬行机器人；协调；避障；稳定性；新型移动智能机器人HexapodcrawlingrobotAbstract Withtherapiddevelopmentofcomputer,network
3、,mechanics,electronics,informatics,automationandartificialintelligenttechnologyetc,roboticshasenteredanewstage.Legtypewalkingrobot,abipedrobotismoreresearchprojects,atthesametime,themulti-leggedrobotalsoaccountedforalargeproportion.Multi-leggedrobotisabletobetteradapttotheenvironmentofthe
4、surroundingterrain,bipedrobottotakeintoaccounttheinteractionbetweenthewalkingmechanismintheprogrammingprocess,youneedtoconsidermanyfactorsinthisproject,weuseinnovativesuiteofcomponentsassembledasix-leggedcrawlingrobot,whichinvolvessixwalkingawayagencycoordinationproblem.Multi-leggedrobota
5、bletogostraightinfrontofasensorisblockedthemovementintheoppositedirectionwhenthetwosensorsareobstructedbackwardmovement,simpleobstacleavoidancewalking,movement,goodstability,adaptability,andcontroloftheadvantagesofeasyitcaneasilycrosstheobstaclesandtherobothasalargenumberofdegreesoffreedo
6、mcanbethemovementoftherobotismoreflexible,strongeradaptabilityruggedterrain,thecomplexstructureofthelimbsandsimpleandsmartmotioncontrolstrategy,somulti-leggedrobothasbroadprospectsinthefuture.Keywords:Mobilerobot;Hexapodcrawlingrobot;Coordination;obstacleavoidance;stability;MT-UROBOT目录目录4
7、一、引言61.1课题背景61.2本项目研究的意义61.3国内外发展状况71.4本文的研究方法8二、设计原理及方法比较92.1多足机器人相关简介92.1.1原理及其实物图92.1.2多足机器人的相关应用102.2MT-U控制器模块102.2.1自由度112.2.2控制按键部分112.3舵机及舵机控制卡模块122.3.1舵机原理介绍122.3.2舵机控制卡132.4微控制器模块142.4.1微控制器142.4.2扩展控制主芯片152.5传感器模块162.5.1红外传感器16三、方案设计163.1步态分析163.2步态设计173.2
