毕业设计（论文）-基于plc与步进电动机的机械手控制系统设计

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1、基于PLC与步进电动机的机械手控制系统设计基于PLC与步进电动机的机械手控制系统设计【摘要】随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术于一体的机电一体化产品，它利于控制，操作方便等优

2、点。本设计使用步进电机控制机械手横轴，纵轴的进给，直流电机控制机械手臂，手抓的旋转；通过光栅尺和旋转编码器对机械手进行精确定位；通过接近开关等传感器等实现机械手的精确运动。这次设计模拟物料搬运机械手，可在空间抓放物体，动作灵活多样，并可根据运动流程的要求随时更改相关参数，代替人工在高温和危险的作业区进行作业。【关键词】PLC；机械手；传感器；旋转编码器；光栅尺；步进电机基于PLC与步进电动机的机械手控制系统设计AbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnology,therequirementof

3、automaticitybecomeshigherandhigher;intensemarketcompetition,artificialrisingcosts,themainlytraditionaltransportingwayofthepreviousartificiallyoperationhandlingandfixedconveyorbeltwhichnotonlyoccupyspacebutalsoisdifficulttovariablelinestructure,needshumansupervisionandoper

4、ation,andincreasesproductioncost:theoriginalproductionloadingappliancecan’tmeetthecurrentsupermaticneeds.Toreducelaborintensity,ensurethereliabilityandsafetyofproducing,reduceproducingcostandenvironmentalpollution,improveproductqualityandeconomicbenefitisasignificantprobl

5、emthatenterprisemanufacturermustface.It’sintegratedauto-controltechnologywithmeasurementtechniqueintheintegrationofelectromechanicalproductswhichsharestheadvantages,suchaseasilycontrolled,convenientlyoperated,etc.Thisdesignemployssteppingmotortocontrolthefeedofhorizontala

6、xisandverticalaxisofmanipulator,DCmachinecontrolstherotationofmanipulatorarmandgrasping;throughtheaccuratepositioningofgratingbarandrotaryencoder;throughproximityswitchandothertransducerstoenforcetheaccuratemotionofmanipulator.Thedesignationofanalogmaterialtransportingman

7、ipulatorcangraspandplaceobjectinthespacewhichisflexibleandvaried,andchangerelevantparameteratanytimeaccordingtotherequirementofmotionproceduretoreplacelaborsworkinginthehightemperatureanddangerousworkzone.Keywords：PLC；manipulator；transducer；rotaryencoder；gratingbar；steppi

8、ngmotor基于PLC与步进电动机的机械手控制系统设计目录引言11.程序控制器的简介31.1可变程序控制器的概况31.2PLC的内部结构41.2.1中央处理单元(CPU)51.2.2存储器5