最新standard-DH和modified-DH模型的区别PPT课件.ppt

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1、standard-DH和modified-DH模型的区别DH参数的定义：在理解两种DH参数的区别时应先弄清几个问题连杆的固连坐标系（简称连杆坐标系）：和连杆的位姿保持相对不变，并能描述连杆位姿的坐标系，正确建立机械臂DH参数必须按照一定的规则定义每个连杆的固连坐标系，两种方法中连杆固连坐标系的编号和连杆的编号需保持一致。每个连杆（除了基座和末端连杆）两端各有一个关节4个DH参数中，其中两个用来表示连杆的结构，为固定值；两外两个和关节为旋转关节或者平移关节有关无论哪种方式，对连杆的编号都是一致的，都是

2、从基座开始编号，基座为0号连杆，其他依次类推。坐标系的编号和关节的编号也是一致的，并且坐标系编号和关节编号一一对应，从0号起编，此称关节坐标系（注意区别于连杆的固连坐标系）一、睡眠与健康的关系㈠睡眠是健康的需要⒈睡眠是人体的基本生理需要，是人类赖以生存的必要条件，更是病人健康的必要因素。人每天大约有1/3的时间在睡眠中度过，所以保证充足的睡眠是人体活动不可缺少的部分。⒉充足的睡眠可以帮助病人消除疲劳，保护大脑神经细胞的生理功能，稳定神经系统的平衡，延衰老如果长期失眠或睡眠不足，会加速神经细胞的衰老和

3、死亡。所以高质量、有规律的充足睡眠，有助于病人的健康和长寿。⒊环境的舒适程度也与病人的身心健康和疾病的康复有密切的联系。宽松、和谐、舒适的生活环境可使病人身心愉快、提高睡眠质量；同时还可增强战胜疾病的信心。病人休养的环境应做到安静、整洁、光线充足、空气流通、房间温度和湿度适宜。（二）影响病人睡眠质量的因素⒈疾病：当病人有饥饿或腹胀、关节肌肉等部位的疼痛，组织器官出现各种疾病时，都会影响正常睡眠。⒉运动和活动：适当的运动或活动能促进眠；不运动、不活动或过度运动、劳累都会降低睡眠质量甚至使入睡困难。

4、⒊心理因素：情绪激动、低落或出现恐惧、焦虑、悲痛等心理状态时会影响睡眠；而舒畅、愉快的情绪能促进睡眠和提高睡眠质量。⒋环境因素：空气混浊、灯光过强、环境嘈杂、房间温度多低或过高、床铺不舒适等因素影响睡眠；环境和作息时间改变也会影响睡眠。⒌睡眠节律及其他：更换睡眠地点，可破坏病人的睡眠节律；睡前饮用浓茶、咖啡等饮料，不适当服用安眠药，看兴奋刺激性的电视和杂志，都会影响病人的睡眠。二、哪些病症会出现失眠？㈠更年期综合症自主神经功能和内分泌功能紊乱常是出现更年期综合征的标志。由于神经功能紊乱及心理压力沉

5、重，病人往往最初出现的便是焦虑和烦躁，他们人睡困难，睡眠时间减少，白天虽感疲乏困倦，但极难合眼入睡。同时病人情绪不稳、烦躁不安、激惹性极高，又十分过敏，因为血管舒缩功能失调，常会出现一阵阵潮热、面部潮红、四肢麻木及夜间盗汗。多数女病人月经周期紊乱、经期缩短，直至停经。病人性功能都有明显减退，甚至发生性功能障碍，眩晕、耳鸣、手抖、胸闷、心慌等更是更年期综合征常见症状。㈡糖尿病糖尿病主要是由于遗传、肥胖和活动过少，三大因素所造成。糖尿病病人失眠者的主要原因有两个，一是夜间多尿，在入睡后因多尿而上厕所，整

6、夜不能安睡。另一是皮肤瘙痒，尤其以夜间入睡时力量明显，全身瘙痒使病人难以入睡，而且即使入睡后也会痒醒。所以，糖尿病病人的睡眠质量不高，经常处于浅睡眠状态，易醒，以至第二天白天没有精神，人感到困倦。研究人员还发现，人在睡眠不好或睡眠太少的时候，体内的皮质醇和肾上腺素将变得更加活跃，从而多方面影响到人体吸收糖分，进而带来患糖尿病的后果。据报道，美国研究人员通过实验也发现，一个人如果连续1周每夜只睡眠4个小时，这必将对人体吸收糖分产生不良反应。长期没有足够睡眠的人会对胰岛素失去敏感性，时间长了就可能会引

7、起肥胖、高血压和糖尿病。（三）脑血管病脑血栓形成是常见的脑血管病之一，大多在高血压、脑动脉硬化的基础上发生，血流缓慢，是血栓形成的重要因素，脑血栓形成后，局部脑组织缺血缺氧，造成病人运动、感觉障碍，急性期可有烦躁不安，同时大部分脑血栓病人伴有高血压，也可引起头痛、头晕，从而影响病人睡眠，终致失眠（四）高血压病高血压病病人的个性以A型行为为主，如表现为时间紧迫感、匆忙感、怕完不成任务感、一心一意钻研感等，对疾病并不太在意，所以大多数病人早期症状并不明显，只是在体格检查时偶尔发现高血压，而且血压时高时低

8、，使得病人不会去想服药治疗的事。等到症状比较明显时才发现血压增高已经不再下降，此时会出现头痛、头晕、头胀、顶部箍紧感、后枕部和颈部发僵感、耳鸣、脑鸣、注意力不集中、记忆力减退、四肢麻木、易激惹、易发脾气等症状。睡眠也很差，入睡困难、易醒、噩梦多，总睡眠质量差，白天不解疲乏，实际上这些症状与其说是高血压引起的，还不如说是高级神经功能失调所造成的，和神经衰弱症状十分相似。（五）心脏病心脏病病人伴有失眠者的确较多，一方面是因患了心脏病，其思想负担较重而影响睡眠；另一方面心脏