最新ABB机器人基础应用培训1课件ppt.ppt

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1、ABB机器人基础应用培训1主要内容机器人基本操作3Rapid程序指令介绍4应用案例5ABB机器人简介及硬件连接2ABB机器人操作安全事项1ABB机器人操作安全事项IRB1205IRB16002IRB46004IRB14101激光焊接常用机器人负载/kg5RP/mm0.025负载/kg8RP/mm0.04负载/kg20RP/mm0.04负载/kg60RP/mm0.05负载/kg6RP/mm0.01IRB26003-ABB机器人简介序号名称电缆标识（机柜端）机柜接口机器人底座接口电缆标识（底座端）上臂壳接口1电机动力电缆XP

2、1XS1R1.MPR1.MP-2转数计数器电缆XP2XS2R1.SMBR1.SMB-3用户电缆XP13XS5/XS13CP/CSR1.CP/CSR1.CP/CSR2.CPR2.CS硬件连接：机器人本体与控制柜之间的硬件连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。-ABB机器人硬件连接机器人基本操作自动运行模式手动运行模式：最大速度为250mm/s手动全速运行模式：机器人以全速运行通过钥匙开关实现机器人运行模式的切换在确认输入电压正常后，打开电源开关。ABB机器人的电源电压：IRB120为220V，其他均为3

3、80V的三相电注意-ABB机器人运行模式A：连接电缆B：触摸屏C：急停按钮D：手动操纵摇杆E：USB口F：使能器按键G：触摸屏用笔H：示教器复位按钮使能器按钮分两档，手动状态下，按下第一档，机器人将处于电机开启状态；按下第二档，机器人又将处于防护装置停止状态。-示教器介绍ABB菜单状态栏操作员窗口关闭按钮任务栏快速设置菜单快速选择机械单元重复定位或线性运动模式切换1-3轴或4-6轴关节运动模式切换增量模式切换可编程按钮-示教器介绍线性运动重复定位运动单轴运动GOGOGOGO-机器人手动操纵数字输入DI1数字输出DO2IO信号

4、模拟量输入AI3组输出GO6组输入GI5模拟量输出AO4IO模块单元-输入输出介绍ABB标准IO模块：型号说明DSQC651DI8/DO8AO2DSQC652DI16/DO16DSQC653DI8/DO8带继电器DSQC355AAI4/AO4DSQC377A输送链跟踪单元-IO模块介绍此短片用于确定IO板在总线上的地址,地址可用范围为10~63。此例中，第8脚和第10脚的跳线被剪掉，获得的地址为2+8=10ADEFDO指示灯X1：DO接口BX6：AO接口CDeviceNet总线接口模块状态指示灯X3：DI接口DI指示灯G-I

5、O模块介绍IO模块接口说明：-IO模块介绍IO模块接口说明：-IO模块介绍参数名称设定值说明NameBoard10设定IO板在系统中的名称TypeofUnitD651设定IO板类型ConnectedtoBusDeviceNet1设定IO板连接的总线DeviceNetAddress10设定IO板在总线中的地址参数名称设定值说明DIDOGIGONamedi1do1gi1go1设定信号名称TypeofSignalDigitalInputDigitalOutputGroupInputGroupOutput设定信号类型Assigned

6、toUnitboard10board10board10board10设定信号所在的IO模块UnitMapping0321-433-36设定信号所占的地址设定IO模块单元设定数字IO信号-IO信号设定参数名称设定值说明Nameao1设定信号名称TypeofSignalAnalogOutput设定信号类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的IO模块UnitMapping0~15设定信号所占的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最

7、大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值MaximumBitValue65535设定最大位值设定AO信号GO-IO信号设定1、选择“输入输出”-IO信号监控2、选择“视图”-IO信号监控3、选择“di1”4、单击“仿真”，单击“1”，将di1的状态仿真为“1”。仿真结束后，单击“消除仿真”，di1恢复“0”值-IO信号监控Rapid程序指令介绍应用程序程序数据例行程序1例行程序2…例行程序n程序模2程序数据主程序main例行程序1例行程序2…例行程序n主程序模块程序模块1程序数据例行程序1…例行程序

8、n程序模块n-Rapid程序架构程序数据：程序数据时在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行应用。程序数据的类型分类：ABB机器人常用的程序类型有76个，并可以根据实际需要进行程序数据的创建。在示教器的“程序数据”窗口，可以查看和