ABB机器人基础培训.ppt

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1、ABB机器人基础教育培训2教材大纲●一、机器人介绍●二、操作机器人●三、机器人编程教导●四、保养与备品3（一）机器人介绍4本体焊枪5ABB机器人常用型号IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本体S4S4C备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统基本相同。6ABB机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……7ABB机器人系统构成一、机器人组成机器人由控制器和机械手组成操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。示教器操作盘81、机械手①由六个

2、转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。②六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。③有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。④机器人必须带有24VDC。(机器人配置)⑤带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用主电源开关示教器操作盘软盘驱动器2.控制系统供电单元变压器计算机系统3相交直流转换驱动模块输入/输出锂电池面板单元二、功能介绍1.操作盘功能介绍马达上电急停按钮运行及时器操作模式选择操作模式选择自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被定。手动减速模式。用于机器人编程测试

3、。手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式自动模式手动减速模式手动全速模式2.示教器功能介绍S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器急停开关使能键摇杆显示屏窗口键导航键运动控制键数字键①.示教器构成②.功能详解窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口

4、：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。16导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/NextPage:翻页。UpandDownarrows:上下移动光标。LeftandRightarrows:左右移动光标。17运动控制键MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。MotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿

5、态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。MotionType:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF18其他键Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。MenuKeys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Functionkeys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此

6、键。Enter:回车键，进入光标所示数据。19自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。20（二）操作机器人1.开机步骤：旋转主电源开关由0-1,即接通380V电力。随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。21一、手动操纵机器人2.操纵机器人步骤：将操作模式选择器置于手动减速模式切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。2223Unit:运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人，外围设备自我定义。Motio

7、n运动类型：①Linear直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。②Reorient方位运动。机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。③Axes(Group1,2)单轴运动。Coord：选择坐标系。①World大地坐标系。②Base基础坐标系。③Tool工具坐标系。④Wobj工件坐标系。Tool工具选择。自我定义。Wobj工件坐标系选择。自我定义。Joysticklock操纵杆方向锁定。Incremental速度选择。①No(Nomal正常)②Small(慢)③Medium(中等)④Large(快)24检查

8、运动控制键