最新自动控制原理7.5-(1)幻灯片.ppt

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1、自动控制原理7.5-(1)二、离散系统稳定的充分必要条件：闭环特征根全部位于z平面单位圆内。解：开环脉冲传递函数闭环特征方程结论：因为

2、z2

3、>1，所以闭环系统不稳定。例题：采样周期T=1(s)，试分析闭环系统的稳定性。G(s)H(s)例题：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时K的临界值。r(t)c(t)解：使系统闭环稳定的K取值范围临界增益劳思表2、朱利稳定判据朱利稳定判据是根据离散系统的z域特征方程的系数，直接判别特征根是否严格位于z平面上的单位圆内。朱利稳定判据：特征方程的根，全部严格位于z平面上单位圆内的充要条件是：以及下列（n-1）个约束成立：只有上述条件

4、满足，系统稳定。例题：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时K的临界值。r(t)c(t)解：临界增益四、采样周期与开环增益对稳定性的影响连续系统的稳定性取决于：开环增益、闭环极点、传输延迟等。离散系统的稳定性：除以上因素，还有采样周期T。例题：设有零阶保持器Gh(s)的离散系统如图所示，求：T=1s和0.5s时，系统的临界开环增益解结论：（1）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差；（2）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。1.终值定理法五、离散系统的稳态误差G(s)H(s)2.误差系数法(1)单位阶跃输入时r

5、(t)=1(t)(2)单位斜坡输入时r(t)=t(3)单位加速度输入时r(t)=t2/2000Ⅲ00Ⅱ0Ⅰ0系统型别典型输入信号作用下的稳态误差结核性腹膜炎tuberculousperitonitis概念结核性腹膜炎是由结核分枝杆菌引起的慢性、弥漫性腹膜感染。本病可见于任何年龄，以中青年最多见，多数在40岁以下，但60岁以上者也非罕见。本病以女性为多，男女之比约为1：2。病因和发病机制本病由结核分枝杆菌感染腹膜引起，主要继发于肺结核、腹腔内结核或盆腔结核病灶，相当部分本病患者可同时发现这些结核原发病灶。结核菌感染腹腔的途径以腹腔内的结核病灶直接蔓延为主，肠系膜淋巴结核、输卵管结核、肠结

6、核等为多见的直接原发病灶。少数病例由血行播散引起，常可发现活动性肺结核(原发感染或粟粒型肺结核)、关节、骨、睾丸结核，并可伴结核性多浆膜炎、结核性脑膜炎等。有时，腹腔内干酪样坏死病灶破溃，可引起急性弥漫性腹膜炎。病理根据本病的病理解剖特点，可分为渗出、粘连、干酪三型，以前两型为多见。在本病发展的过程中，上述二种或三种类型的病变可并存，称为混合型。渗出型腹膜充血、水肿，表面覆有纤维蛋白渗出物，有许多黄白色或灰白色细小结节，可融合成较大的结节或斑块。腹腔内有浆液纤维蛋白渗出物积聚，腹水少量至中等量，呈草黄色，有时可为淡血性，偶见乳糜性腹水。粘连型本型常由渗出性结核性腹膜炎在腹水吸收后逐渐形

7、成，腹膜、肠系膜大量纤维组织增生后明显增厚，引起腹膜、肠系膜、大网膜相互粘连肠曲常因受到压迫与束缚而发生肠梗阻。大网膜也增厚变硬，卷缩成团块。严重者腹腔完全闭塞。但也可因起病隐袭，病变发展缓慢，病理变化始终以粘连为主。干酪型较少见，多由渗出型或粘连型演变而来，是本病的重型，并发症常见，预后差。以干酪样坏死为主，肠曲、大网膜、肠系膜或腹腔内其他脏器之间相互粘连，分隔成许多小房，干酪样坏死物质液化后聚集在小房内，形成结核性脓肿。干酪样坏死物质可侵犯周围组织并穿破而形成窦道或瘘管。临床表现结核性腹膜炎临床表现随原发病灶、感染途径、病理类型和机体反应性而不同。多数病人起病缓慢，症状较轻，约7%

8、病人无自觉症状，常在发病后数周以至数月才就医诊治；少数起病急骤，以急性腹痛或骤起高热为主要表现。一、全身症状发热与盗汗等结核中毒症状常见。以低热与中等热为最多，约1/3患者有弛张热，少数可呈稽留热。高热伴有明显毒血症者，主要见于渗出型、干酪型，或见于伴有粟粒型结核、干酪样肺炎等严重结核病的患者。后期有营养不良、消瘦、浮肿、苍白、舌炎、口角炎、维生素A缺乏症等。二、腹痛腹痛是结核性腹膜炎常见症状之一。早期腹痛不明显，以后可出现持续性隐痛或钝痛，当并发不完全性肠梗阻时，有阵发性腹痛。或可始终没有腹痛。疼痛多位于脐周、下腹，有时在全腹。偶可因肠系膜淋巴结结核或腹腔内其他结核病灶发生干酪样坏死

9、，破溃后引起急腹症表现，也可由肠结核急性穿孔所致。三、腹部触诊一般认为腹壁柔韧感是结核性腹膜炎的临床特征。多见于粘连型结核性腹膜炎，但不可仅凭腹壁柔韧感来诊断结核性腹膜炎。腹壁柔韧感系腹膜遭受轻度刺激或慢性炎症所引起，血腹或腹膜癌患者也可出现。腹部压痛一般轻微；少数压痛严重，且有反跳痛，常见于干酪型结核性腹膜炎。四、腹水患者常有腹胀感，可由结核毒血症或腹膜炎伴有肠功能紊乱引起，不一定有腹水。结核性腹膜炎的腹水以少量至中量者为多。五、腹部肿块多见