最新摆动气缸PPT课件.ppt

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1、摆动气缸概述摆动气缸是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件。用于物体的转拉、翻转、分类、夹紧、阀门的开闭以及机器人的手臂动作等。齿轮齿条式摆动气缸叶片式摆动气缸伸摆气缸SMC气动技术培训教程两种摆动气缸的特点摆动气缸有齿轮齿条式和叶片式两大类。品种体积质量改变摆动角的方法设置缓冲装置输出力矩泄漏摆动角度范围最低使用压力摆动速度用于中途停止状态齿轮齿条式较大较大改变内部或外部挡块位置容易较大很小可较宽较小可以低速可适当时间使用叶片式较小较小调节止动块的位置内部设置困难较小有微漏

2、较窄较大不易低速不易长时间使用SMC气动技术培训教程选用SMC气动技术培训教程叶片式摆动气缸CRB2系列摆动角度可调不存在齿隙双叶片式的外形尺寸与单叶片式相同，并提供两倍的转矩采用特殊密封结构，泄漏量很小可直接安装SMC气动技术培训教程CRBU2系列纵向、横向、轴向均可安装可直接安装SMC气动技术培训教程MSUB系列摆动平台型摆动角度可调（最大至190度），外形尺寸无变化不存在齿隙负载可直接安装角度调整作为标准装备SMC气动技术培训教程结构原理叶片式摆动气缸用内部止动块来改变其摆动角度。止动块与缸体固定在

3、一起，叶片与转轴连在一起。气压作用在叶片上，带动转轴回转，并输出力矩。叶片式摆动气缸有单叶片式和双叶片式。双叶片式的输出力矩比单叶片式大一倍，但转角小于180度。SMC气动技术培训教程选用SMC气动技术培训教程伸摆气缸是将薄型气缸一体化，可实现直线运动和摆动的复合运动。摆动角度为80~100º、170~190º。可实现直线运动和摆动有效输出力矩（0.5MPa时）摆动角度齿隙2°以内角度可调单侧±5°两侧±10°平稳摆动伸摆气缸可装磁性开关可带气缓冲SMC气动技术培训教程使用注意事项配管前，必须充分吹除异物

4、，并要使用洁净的压缩空气不要用于有腐蚀性流体的氛围中。不要用于多粉尘、水滴、油滴飞溅的场合摆缸应在不给油的情况下使用，否则有可能出现爬行现象，硬是用指定的润滑油速度应从低速慢慢调整，不得从高速侧调整SMC气动技术培训教程第12章代码生成学习目标掌握：基本块代码生成算法，寄存器分配算法理解：待用信息，活跃信息12.1代码生成概述12.2一个计算机模型12.3一个简单的代码生成器12.1代码生成概述代码生成的任务把中间代码（经过优化或未经过优化）作为输入，将其转换成特定机器的机器语言或汇编语言作为输出，这样的

5、转换程序称为代码生成器(CodeGenerator)。目标代码生成需要考虑的基本问题：如何使生成的目标代码较短如何充分利用计算机的寄存器，减少目标代码访问存储单元的次数目标代码生成的一些共同的问题，而不讨论某个特定机器的代码生成问题寄存器分配算法目标代码的执行效率很大程度依赖于寄存器的使用；基本块的代码生成算法寄存器分配算法仅限定在一个基本块的范围内，以四元式的中间代码作为输入，以一个称作M的模型机的汇编语言作为输出。12.2一个计算机模型M模型机具有n个通用寄存器R1,R2,R3,…,Rn，它们既可以作

6、为累加器，又可以作为变址器。约定：op表示运算，C表示常量；M表示内存单元（用变量名表示该变量所在的单元），Ri表示寄存器；*表示间接寻址寻址类型指令格式意义（设op是二目算符）直接型opRi,M(Ri)op(M)=>Ri寄存器型opRi,Rj(Ri)op(Rj)=>Ri变址型opRi,c(Rj)(Ri)op((Rj)+c)=>Ri间接型opRi,*M(Ri)op((M))=>RiopRi,*Rj(Ri)op((Rj))=>RiopRi,*c(Rj)(Ri)op(((Rj)+c))=>Ri指令系统与寻址方

7、式令X代表Ri或者M，则(X)表示直接取X的内容作为操作对象，((X))表示一层间接，即取X的内容作为地址特殊指令除了上述的寻址方式和一般的运算指令之外，计算机模型的指令系统中还包括如下特殊指令主要有两大类：内存与寄存器交换类：包括LD与ST；比较与转移类：如CMP与JX等于零转X单元JzX将A单元与B单元的值进行比较，把结果置入状态字CMPA,B不为零转X单元JnzX无条件转向X单元JX等于转X单元J=X把寄存器Ri的内容存回存储单元B，即(Ri)=>BSTRi,B小于转X单元J

8、入寄存器Ri，即(B)=>RiLDRi,B意义指令意义指令例：条件语句ifA>BgotoX中间代码：（J>,A,B,X）目标代码：CMPA,BJ>X12.3一个简单的代码生成器一个基于基本块的代码生成器它的输入是四元式中间代码，输出是M机器的汇编代码着重讨论在基本块内如何充分利用寄存器12.3.1寄存器分配原则在指令的执行代价中，寄存器的代价是最小的，因此总是希望将尽可能多的运算对象放在寄存器中；由于任何一个计算机模型中的寄存