最新工业机器人离线编程(ABB)5-5-创建工具教学讲义PPT.ppt

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1、工业机器人离线编程(ABB)5-5-创建工具一、工作任务1、设定工具的本地原点2、创建工具坐标系框架3、创建工具4、安装验证工具二、实践操作创建工业机器人工作站时，工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定义的工具。我们希望用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的误差。如图5-97、5-98所示。本节将以导入的3D模型来创建具有机器人工作站特性的工具。二、实践操作1、设定工具的本地原点导入模型UserToo

2、l的“工具末端”和“工具法兰盘末端”，如图5-103、5-104所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点通过“三个点”方式重置UserTool，将其法兰盘所在平面与XY平面重合，如图5-105、5-106所示（第一个点及其坐标设置）。二、实践操作1、设定工具的本地原点第二、三个点及其坐标设置，如图5-107、5-108所示，单击“应用”完成放置，如图5-109所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点UserTool绕Y轴旋转180°，右键单击UserTool选择“位置”→“旋转”，设定旋转度数和方向，然后单击“应用”，如图5-110~5-

3、112所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点UserTool沿Z轴移动一段距离，单击Freehand中的“移动”菜单，选中UserTool，拖动Z轴坐标向正方向一段距离，如图5-113、5-114所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点设定UserTool法兰盘本地原点，右键单击UserTool选择“修改”→“设定本地原点”，捕捉法兰盘中心作为本地原点的位置，方向设为（180,0,0），然后单击“应用”，如图5-115~5-117所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点设定UserTool位置，右键单击UserTool，选择“位置”→“

4、设定位置”，位置设为（0,0,0），方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5-118~5-120所示。二、实践操作2、创建工具坐标系框架单击“框架”，选择“创建框架”，捕捉UserTool末端圆心作为框架的位置，方向设为（0,0,0），然后单击“创建”，如图5-121~5-123所示。二、实践操作2、创建工具坐标系框架右键单击“框架1”，选择“设定为表面的法线方向”，捕捉UserTool末端表面，方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5-124~5-126所示。二、实践操作2、创建工具坐标系框架沿Z轴正方向移动框架5mm，

5、右键单击“框架1”,选择“设定位置”，位置设为（0,0,5），方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5-127~5-129所示。二、实践操作3、创建工具在“建模”功能选项卡中，单击“创建工具”，选择使用已有部件：UserTool，框架选择选择：框架1，单击添加按钮，然后单击“应用”，如图5-130~5-133所示。二、实践操作4、安装验证工具导入机器人模型，在“基本”功能选项卡中，单击“ABB模型库”，选择IRB1200机器人模型，单击“确定”完成导入，如图5-134~5-135所示。二、实践操作4、安装验证工具左键单击MyNew

6、Tool，按住左键不松并拖到其到IRB1200上，然后在弹出的“更新位置”窗口单击“是（Y）”，完成工具的安装，如图5-136~5-138所示。三、总结1、设定工具的本地原点2、创建工具坐标系框架3、创建工具4、安装验证工具事业单位在线网络系统功能与使用简介国家事业单位登记管理局事业单位在线网络系统结构公共服务子系统内部办公子系统网上登记子系统公共服务网站政策法规登记问答登记管理机关登记管理信息登记管理论文网上登记各省、市、县登记管理机关事业单位网站网上投诉公共服务子系统网上登记子系统网上登记系统事业单位登记管理机关网上登记申请离线填表

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