powerlink的网络组态

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1、POWERLINK的网络组态日期作者王谨秋联系方式Email:openpowerlink@163.com13917489045021-54644800-819版本V1.002015-06-01组建POWERLINK网络，包括组建一个物理上的网络和一个逻辑上的网络。物理网络是指真实的物理硬件通过物理介质连接组成的网络。逻辑上的网络是指软件处理上的网络，通过软件，为每个物理节点指定一个节点号，以及配置每个节点的参数。物理网络与逻辑网络要一致。例如：我们想组建如下的一个网络,如下图1所示.主站控制器伺服驱动器CN1IO站CN2传感器CN30x6040控制字0x604

2、1状态字0x6000输入0x6100输出0x2000输入图1POWERLINK逻辑图在该系统中，有一个控制器做为POWERLINK主站；有一个伺服驱动器，做为节点号为1的从站；有一个IO站，做为节点号为2的从站；还有一个传感器，做为节点号为3的从站。节点号为1的伺服驱动器，接收来自主站数据，放到0x6040控制字里；同时将0x604128状态字的值发给主站。节点号为2的IO站，接收来自主站数据，放到0x6100输出；同时将0x6000输入的值发给主站。这些数据都是周期性的同步通信（PDO），由前面章节可知，需要设置各个从站的0x14

3、xx/0x16xx和0x18xx/0x1Axx这些参数。主站可以通过“SDO写”命令，来设置从站的这些参数。主站有两种方法来配置网络，一种是将这些“SDO写”的命令固化在主站的程序中，使之成为主站程序的一部分。使用这个方法，每次更改了网络的配置，都需要修改主站的程序。另一种方法是将配置信息写入一个配置文件，主站读取这个配置文件，解析出其中要配置的参数索引和子索引，动态生成“SDO写”命令。这种方法的好处是，修改了网络配置，只需要更新配置文件，不需要修给或更新主站程序。1.openCONFIGURATOR介绍如果使用手动配置网络，那么每次修改网络参数，都要重新编

4、译程序，重新下载，显然在某些场合是不能接受的。而且手动配置的过程过于复杂。因此手动配置适合用于产品开发和调试阶段。当产品开发完成，交付给客户时，就不适合使用手动配置的方式来配置网络。为此我们提供了一个工具openCONFIGURATOR，使用此工具可以方便快速的组建一个网络、轻松地配置各个节点的网络参数和映射参数。openCONFIGURATOR是一个POWERLINK的组网工具或者组态工具。该工具的输入为网络设备的XDD文件，输出文件主要是后缀名.cdc的网络配置文件。该cdc文件是一个二进制文件，保存了整个网络的配置信息。主站会根据这个cdc文件来配置网络

5、主站的参数，以及各个从站的网络参数和映射参数以及循环周期等参数，这个文件不是程序的一部分，他只是一个存储文件。每种设备的供应商都会提供一个XDD文件，来描述这种设备,如下图2所示。28openCONFIGURATOR伺服驱动器XDD文件IO站XDD文件传感器XDD文件Mnobd.cdc文件图2openCONFIGURATOR的功能Mnobd.cdc文件是一个二进制信息保存文件，该文件包含了整个网络的配置信息，如该网络中一共有几个从节点，每个从节点是什么类型的设备，每个从节点要接收哪些数据以及发送哪些数据等。可以将该文件存放到主站的某个目录下，当主站开始运行时，

6、会到指定的目录下去读取Mnobd.cdc文件，从中得到网络配置信息，根据这些信息去配置主站自己的参数，以及通过发送SDO来配置各个从站的参数,如下图3所示。主站配置自身的OD伺服驱动器CN1IO站CN2传感器CN3.cdc文件主站发送SDO,配置从站的OD图3使用.CDC文件配置网络281.1openCONFIGURATOR的安装首先安装ActiveTcl，然后从http://sourceforge.net/projects/openconf/下载最新版的openCONFIGURATOR进行安装。注意，一些杀毒软件会将openCONFIGURATOR的dll文

7、件当作病毒删除掉，从而导致软件无法运行。遇到这种情况，需要将杀毒软件禁止掉。openCONFIGURATOR目前有基于windows和linux两个平台的版本。通常我们习惯使用基于windows平台的openCONFIGURATOR，而且使用基于windows平台的openCONFIGURATOR生成的cdc文件，可以直接用于Linux平台。安装ActiveTcl，双击ActiveTcl的安装程序，然后点击“Next”,如下图4所示。图4安装ActiveTcl选择“Iacceptthetermsinthe……”,然后点击“Next”，然后一直选择“Next”,

8、如下图5所示。图5安装ActiveTc