Powerlink帧结构

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1、Powerlink报文1、PowerLink的报文格式由于PowerLink底层采用IEEE802.3u标准，所以PowerLink帧具有标准的以太网头部和尾部（14+4字节）。另外PowerLink首部有3字节，分别是：SID、DA和SA。SID即ServerIdentity，指明PowerLink的服务类型，可取值为：SoC、PReq、PRes、SoA、ASnd（其具体的含义参见下一节）。DA，SA分别为目标地址、源地址（即节点号）。图4PowerLink帧格式应用层数据之后还有四字节的CRC（及以太网标准尾部）。下面分别说明SoC、PReq、PRes、SoA、ASnd帧格式，以整个

2、帧的第14个字节为0偏移位来说明这五种帧。所以，对于第0、1、2字节（即EPL首部）不再重复说明。1.1SoC(StartofCyclic)帧格式SoC帧格式如下图5所示。图5SoC帧格式ØMS：即MultiplexedCycleCompleted，复用循环完成时翻转（未理解）ØPS：即PrescaledSlot，此标志为用于慢速节点（即并不是每个周期都动作的节点）ØNetTime：可选项，为网络时钟，在采用IEEE1558协议时可采用。ØRelativeTime：实时时钟，每生成一个SoC就加一次循环时间，在NMT状态机为NMT_GS_INITIALISING状态时归0.Soc实例帧1

3、.2PReq(PollRequest)帧格式PReq帧格式如下图6所示。ØMS：即MultiplexedSlot。ØEA：ExceptionAcknowledge，错误信号。ØRD：Ready，若负载有效，则该位由MN值位。ØPDOVersion：负载所使用的PDO编码版本ØSize：负载的字节数ØPayload：负载数据图6PReq帧格式PReq实例帧1.3PRes(PollResponse)帧格式PRes帧格式如下图7所示。图7PRes帧格式ØNMTStatus：报告CN节点现阶段NMT状态机状态。ØMS：MultiplexedSlot，其他CN可以获知这一信息。ØEN：Except

4、ionNew，错误信息。ØRD：Ready，若负载有效，则该位由MN值位。ØPR：Priority，声明异步阶段需发送的信息的优先级。ØRS：RequestToSend，声明异步阶段需发送的帧数目。ØPDOVersion：负载所使用的PDO编码版本。ØSize：负载的字节数。ØPayload：负载数据。PRes1.4SoA(StartofAsynchronous)帧格式SoA帧结构如下图8所示。图8SoA帧格式ØNMTStatus：报告MN节点现阶段NMT状态机状态。ØEA：ExceptionAcknowledge，错误信息。ØER：ExceptionReset，错误信息。ØReques

5、tedServiceID：指明下一个允许发送的异步信息的类型ØRequestedServiceTarget：指明那个节点允许发送异步信息。ØEPLVersion：声明MN的EPL版本号。SoA实例帧1.5ASnd(AsynchronousSend)帧格式ØASnd帧结构如下图9所示。ØServiceID：异步帧的类型。ØPayload：当前类型的异步帧的负载。图9ASnd帧格式2、部分帧内容说明各类型的帧前边的一些字节所代表的的含义是一样的。下图是用wireshark抓取的Preq帧：Ø红线1（001234567801）：目的MAC地址（待接收数据站的MAC地址或被寻址节点的MAC地址，

6、一般指网卡的MAC地址）；Ø红线2（00e04c43b022）：源MAC地址（发送数据站的MAC地址或发送节点MAC地址，一般指网卡的MAC地址）；Ø红线3（88ab）：以太网报文类型；Ø红线4（03）：powerlink报文类型（01-SoC、02-ASnd、03-PReq、04-PRes、05-SoA）；Ø红线5（01）：被寻址节点的POWERLINKNodeID（01指1#从站，ff指广播通信）；Ø红线6（f0）：发送节点的POWERLINKNodeID（f0指主站，01指1#从站）；Ø红线7（00）：Soc、PReq保留；PRes、SoA为NMT状态；ASnd服务ID；Ø红线8（

7、01000000）：PReq、PRes帧为保留的、某些位信息、PDO版本；Ø红线9（0100）：PReq、PRes帧为负载大小；Ø后续若干：PReq、PRes帧为负载内容（Payload）。从红线7及其后续不同的帧所表示的内容不同，具体参见第一部分报文格式描述。