圆柱坐标型工业机械手设计.doc

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1、毕业设计说明书设计题目：圆柱坐标型工业机械手设计学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸QQ2008年06月10日摘　　要本文主要对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的技术参数，设计出了机械手的总体结构。本文机械手的驱动方式采用气动驱动方式，这里介绍了气动技术的特点，并设计出了机械手的气动系统，设计计算了气缸的尺寸以及气缸的结构。绘制了机械手气压系统工作原理图。同时，分别设计了机械手的手部结构，涉及加紧力的计算和驱动力的计算；还设计了机械手的小臂结构，大臂结构和它们驱动力的设计计算，此外还对机器人做回转运动的腰部结构的进行了总体设计。在腰部的设计中，还

2、包括轴承的选择，减速器的选择和步进电机的选择，用于机器人的回转运动！关键词：工业机器人，机械手，气动，轴承，减速器Abstract[Abstract]:Themainofthisarticleisabouttheoveralldesignofthemanipulator,andidentifiedthetechnicalparametersofthemanipulator.Anddesignedtheoverallstructureofthemanipulator.Thisarticlemanipulator-drivenapproachusingpneumatic-drivenapp

3、roach,Hereintroducedontheaerodynamiccharacteristicsofthetechnology,Thispaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,andanalyzestheerroroftheorientationofthefingers.Atthesametime,designarobothandstructure,involvedinthecalculationofsteppingupanddrivingforceofcalculati

4、on，anddesignofamanipulatorarmstructure,boomstructureandthedrivingforceofdesignandcalculation.Inaddition,designoftherobottodorotatingthewaist.Inthedesignedofthewaiststructure,hasalsoincludinghowtochoosebearing，reducerandsteppermotor.KeyWords：Industrialrobot,Manipulator,Pneumatic，bearing，reducer目　

5、　录摘　　要IAbstractI1、绪论-1-1.1机器人的概述:-1-1.2应用意义：-2-1.3国内外的机器人发展：-2-2、工业机械手总体设计42.1机械手的介绍：42.1机械手的组成:42.1.2机械手的分类:62.2、机械手运动设计及确定主要参数：82.2.1、运动方式：82.2.2、主要参数:92.2.3、驱动系统、控制系统和位置检测装置的选择：93、末端执行器的结构与设计123.1、手指的形状和分类:123.2、设计时考虑的几个问题:123.3、设计要求：133.4、弹性机械手的结构：133.5、手指夹紧力的计算:153.6、手指式手部结构和驱动力计算:163.7、手部驱

6、动气缸的设计与计算:173.7.1、气缸直径的计算:183.7.2、气缸筒壁厚的计算:184小臂的结构与设计214.1、设计要求:214.2、小臂的结构:224.3小臂伸缩驱动力计算：234.4、小臂气缸的结构及计算：244.5、小臂抗弯刚度校核：265、大臂的结构与设计275.1、设计要求:275.2、大臂的结构：275.3、驱动力计算：275.4、气缸的设计计算：285.4.1、气缸直径的计算：285.4.2、气缸筒壁厚的计算:285.5、校核活塞杆的稳定性：306、腰座的结构设计及计算316.1、设计时注意的问题:326.2、腰座的结构：326.3、轴承的选择及较核:336.3.

7、1、滚动轴承的选用程序:336.3.2、滚动轴承类型的选择:356.3.3、轴承的选择：366.3.4、轴承的计算：366.4、电机的计算及选择：386.4.1、步进电动机的主要特点：386.4.2、步进电机的性能指标：396.4.3、步进电动机的选择原则：396.5、谐波减速器及其选用：416.5.1、谐波减速器的基本组成：416.5.2、谐波减速器的工作原理及转动形式：426.5.3、谐波减速器的特点：446.5.4、谐波减速器的选用：44