铰接四杆机构会引起不稳定运动的证明 中文版.doc

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1、聚垴眺蹙杏阍梢撙囟芫铰接四杆机构会引起不稳定运动的证明涞朋栳腑吾吒僧领载畴不稳定机构在它的运动范围内有两个平衡点，它们在很多系统中都很重要，如阀，开关和节拍。不稳定机构由于能量储存和动作特征相结合并必须同时考虑而难设计。这篇论文研究的是不稳定机构如四杆机构，它在联接处有扭转弹力，理论上硬质机构的性质已经有所改善来保证不稳定机构的转动。设计师用这些知识可以解决大量的不稳定机构的运动与能量需求问题。举例说明在不稳定机设计中理论的作用。棋纱虐画裸懑宙蝾椹糖介绍镧薰碰癖喂敬狳寡昴蹀一个活动机构在它的运动范围内有两个平衡位置，这是很多机构所要求的，但是活动机构在

2、设计中存在许多问题，尤其是机构运动与能量积累特点有关。而且，通常情况下运动与能量存储会发生在一个灵活转动部件上。这篇论文讲的是要设计一个简单的转动机构，研究机构的运动和不稳定机构之间的基本关系的必要性。姚唯豪蛔逼怂喈找谪夜许多人已经讨论了大量的转动机构的特征，包括运动机构特征的设计。最近，他们对微型转动机构特别感兴趣，它需要的用来控制开关的动力是由转动机构提供的，而不需要维持运转。不稳定微型阀，微型开关，微型继电器，甚至是一个小的纤维开关都已经证明了这一点。有人建议用一个转动系统来提供装配微小零件的弹力，在稳定系统中这项工作也正进展。这篇论文是研究机构

3、的结构来保证不稳定机构的执行，这是不存在的例子。夫盒筋沾享髌炒笏粱祢问题的研究缛宿郝柏苓辏唷摹绀贰以上的每个转动机构在运动过程中都存储和释放能量，事实上，所有的不稳定系统需要某种形式的能量储存，因为，稳定点发生在能量最小处。不稳定机械系统典型地靠拉紧时储存的能量来获得不稳定运动。不稳定机构表现的顺从的方式得到不稳定执行运动，因为活动杆件允许活动杆件和能量储存合并为一体。另外，有许多优点，如减少零件数，减少摩擦，反冲和损耗。塞楂佝稽曹钋炷饬飞悌然而，不稳定机械的设计并非机械的，需要分析机构转动和储存的能量，为解决这个问题，以上提到的机械中的许多用一个简单

4、梁来获得不稳定运动的情况。但是，这个方法简单，不能让设计者灵活的控制滑动力或稳定状态的位置，尤其是对小横梁常靠剩余的一点拉力和改变的很多的参数减少弯曲。糍辊夕布棰灭跤迎权艘铰链模型提供了一个简单的方法来模拟复杂的非直线偏斜的机构。它能大约地说明一个用了一个或一个以上螺栓联接的机构的力偏斜的特征。联接的扭转弹力模仿部件的刚度，如图1所示。这个类型的模型用运了短且弯曲的旋轴，端部用螺栓固定，或直构件用螺栓固定。连杆的长度和弹簧的刚度都综合地用运。菜维鳕内廊噪崴曛邯梳铰链模型在精确分析与转动机构和能量储存特点的综合用运已经被充分地证明，但是为了研究分析目前的

5、问题，人们已经意识到许多类型的机构可能表示连杆被弯曲的弹簧螺栓联接。因此，这篇论文将提醒我们用固定的带有弯曲弹簧的结构在一个或多个联接处检查机构的转动和运行情况，然后这个；运行的结果可能会用到固定结构或不稳定结构中。这要依赖于执行结果或设计者的要求。诘嫘邳筝阼晒镣嗖簧肌不稳定机构的稳定性。机械中部件的弯曲或是弯曲弹簧要求有力的运动。当没有外部力来保证力机构位置的时候，机构处于平衡位置。如果在小干扰之后系统又回到原来位置，机构就是稳定的，但是，如果小干扰使系统改变了原来的位置就不稳定。潜能和机构的稳定性可以用拉格朗日定理联系起来。如果符合最小潜能，平衡位

6、置就是稳定的，这条定理导致了更多的不稳定机构形式上的定义，一个不稳定机构在转动范围内包括两个最小能量点。夼碟耗尾饷敷伲融馏吩用铰链固定的模型的潜能方程可以简单地建立，对有联接的杆，它的潜能方程为；鸸减照雒俨厦笠条游戎(1)湫裨械猛寒帕醋访逆搠式中k是弯曲弹簧系数，θ是连杆的转角，或杆件的弯曲角度，机构的潜能是储存在各个杆件中的潜能之和。平衡点可以通过确定机械位置的找，它是第一次找到偏移量为零的位置。在这些点中第二次的偏移量将决定平衡位置的稳定性，正值则符合。獭冷骛署泞舔慈统抿续分析机构的方法如图2所示无铰链的四杆机构，图中有四根杆长度分别是r1,r2,

7、r3,r4,四个扭转弹簧系数分别是k1,k2,k3和k4，每根杆和地面的夹角为θ1，θ2，θ3，θ4，定义地面为第一根杆，认为扭转弹簧不扭曲，机构中的位置决定于θ20，θ30，θ40，不稳定机构的设计要保证有不稳定结构存在。所以，可能要单独检查每个弹簧来确定是否有一个弹簧在机构中保证机构能执行运动。这要选择一个非零参数，而其它的都为零，这种潜能方程可能不同，它的偏移量等于零，方程的解决定于平衡位置。因此，可以这样描述解决问题的方法：在一般的四杆铰链机构中找到扭转弹簧位置，该机构在转动过程中要有两个平衡点。律斗馕卦涤岘手纡疵錾问题的解表明简单设计的工具加

8、工不稳定结构如同一系列定理指导不稳定结构，由一系列定理说明不稳定机构的运行结果，用定理论证以上