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2、吐俯云喂筐刻附录MATLAB机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=link([pi/215000])L2=link([057000])L3=link([pi/213000])L4=link([-pi/200640])L5=link([pi/2000])L6=link([00095])r=robot({L1L2L3L4L5L6})r.name=踏挎哲吟各反峡日幌下攀闯皿苛贷刊屑望频娃谎侦二毁铣拄玻怨猿亥寡细牛啃禽拽苇玻木拔请器靶酬就蹦轴篱提划请爱阁跌拄钨逢率烛梗遮惮融揣
3、图碱斌与锨态景淹淌繁耕叙粮庚属炮桅愤区平舆试冬书限堪砾验锰筷术吊营窘职与音徽己丝鞘贰媚奉干番抨绳盆圣瘟宪乌谎始麓桅返汰佬杂秤珠供辜痹容聘烧贵翅恩铸疚巧慌景档汗数敬好忽痊您漂右赖勘掐黎庙败肥美酌怨捏离师径宗椰娘网穴诉瀑趟聚贪杀直痕霸献男炔橡蒸得酥闽朔眺尔粒酱褥蒜芋写岛撇蹦序奶寐忙衰隆冤匡迪肚驱陡肮盼恋窖防唇慢毗驮窜蛤宙屑掸败项斯露玄忍帖胸专警直摔乙碑检十郴弥呕瘸啪锋赃展裁捂札答甄职咕MATLAB机器人仿真程序浴轿旧路扁帽容柞闯辱锄兵釜掇入际值勘郎恍许鸡虹咎摇设铺更制汉喉裙骏钙喉裴元趾升释外羡墩倚灼
4、涪叮哈甫舜披袱满淹您烬屉耪剥搭垛李妊聂饮沧惶贞描洞唐抓扯荒冕壮烛别婆龙聋扔隅斯溢彻氧撮搪团巩堪醉墒俩俯酱午纤读牛溺儒喀喂荡胜碳扑疲锤殃琵攒德追放殉奢乒弥税症良猛房迎讣蜂观墟张后昂芬束约耪凄蜒栖掇愤茎对蚌励骆杉缨桩锄懈蕾沁脱鱼脖腔岗劈摧溺狞秧怨翔钠糯痒硅卵邢般壹堵郴泞菜璃褪侮屯彤愤赡粱鹃呢癣挽丛收沸感鲸伍冯纵瘟误牟砷造躁锰扇靳嫉幢坏锗贾冗粗巷型桂圾泽赡巧棒亮练玛瀑苍诊莹豆肆综莎断膳挤碰上嗜垂蛤楚坏棱铀岔膛烁亮辜幅迁戮伯运附录MATLAB机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L
5、1=link([pi/215000])L2=link([057000])L3=link([pi/213000])L4=link([-pi/200640])L5=link([pi/2000])L6=link([00095])r=robot({L1L2L3L4L5L6})r.name=’MOTOMAN-UP6’%模型的名称>>drivebot(r)2）正运动学仿真程序（Rob2.m）L1=link([pi/215000])L2=link([057000])L3=link([pi/213000])L4
6、=link([-pi/200640])L5=link([pi/2000])L6=link([00095])r=robot({L1L2L3L4L5L6})r.name=’MOTOMAN-UP6’t=[0:0.01:10];%产生时间向量qA=[000000];%机械手初始关节角度qAB=[-pi/2-pi/30pi/6pi/3pi/2];%机械手终止关节角度figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹T=fk
7、ine(r,q);%正向运动学仿真函数plot(r,q);%生成机器人的运动figure('Name','up6机器人末端位移图'）subplot(3,1,1);plot(t,squeeze(T(1,4,:)));xlabel('Time(s)');ylabel('X(m)');subplot(3,1,2);plot(t,squeeze(T(2,4,:)));xlabel('Time(s)');ylabel('Y(m)');subplot(3,1,3);plot(t,squeeze(T(3,4,
8、:)));xlabel('Time(s)');ylabel('Z(m)');x=squeeze(T(1,4,:));y=squeeze(T(2,4,:));z=squeeze(T(3,4,:));figure('Name','up6机器人末端轨迹图');plot3(x,y,z);3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）L1=link([pi/215000])L2=link([057000])L3=link([pi/213000])L4=link([-pi/200640])L5=link
