机器人技术基础复习要点电子教案.doc

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1、精品好文档，推荐学习交流机器人技术基础复习要点第一章：绪论1.机器人分类：按开发内容与应用分为工业机器人，操纵型机器人，智能机器人；按发展程度分为第一代，第二代和第三代机器人；按性能指标分为超大型，大型。中型。小型和超小型机器人；按结构形式分为直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，球坐标型机器人和关节坐标型机器人；按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制；按驱动方式分为气力驱动式，液力驱动式和电力驱动式。按机座可动分类分为固定式和移动式。2.机器人的组成：驱动系统，机械系统，感知系统，控制系统，机器人-环境交互系统，

2、人机交互系统。3.机器人的技术参数：自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目；精度：主要依存于机械误差，控制算法误差与分辨率系统误差；重复定位精度；是关于精度的统计数据；工作范围：指的是机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有店的集合；最大工作速度：不同厂家定义不同，通常在技术参数中加以说明；承载能力：指的是机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。第二章：机器人本体结构1.机器人本体基本结构：传动部件，机身及行走机构，臂部，腕部，手部。2.机器人本体材料的选择：强度高，弹性模量大，质量轻，阻尼大，经济

3、性好。3.机身设计要注意的问题：刚度和强度大；动灵活，导套不宜过短，避免卡死；驱动方式适宜；结构布置合理。4.臂部的基本形式：机器人的手臂由大臂，小臂所组成，手臂的驱动方式主要有液压驱动，气动驱动和电动驱动几种形式，其中电动驱动最为通用；臂部的典型机构有臂部伸缩机构，手臂俯仰运动机构，手臂回转与升降机构。5.臂部设计需要的注意的问题：足够的承载能力；刚度高；导向性能好，运动迅速，灵活，平稳，定位精度高；重量轻，转动惯性小；合理设计与腕部和机身的连接部位。6.机器人的平稳性和臂杆平衡方法：机身和臂部的运动较多，质

4、量较大，如果运动速度和负载游较大，当运动状态变化时，将产生冲击和振动。这将仅影响机器人的精确定位，甚至会使其不能正常运转。为了提高工作瓶蚊香，在设计时应采取有效的缓冲装置吸收能量，从而减少能量产生的；注意事项：要求机身和臂部运动部件紧凑，质量轻，以减少惯性力；运动部件各部分的质量对转轴或支承的分布情况，即中心的布置；平衡方法：质量平衡方法，弹簧平衡方法，气动和液压平衡方法。7腕部结构的基本形式：按驱动方式分为直接驱动和远程驱动；按转动特点仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢5精品好文档，推荐学习交流分为滚

5、转和弯转8.BBR手腕：由两个B自由度旋转和一个R旋转组成的手腕；RRR型手腕：由三个旋转自由度R组成的手腕，以实现远距传动，制造简单，软化条件好，机械效率高，应用较普遍。9.腕部的典型结构：单自由度回转运动手腕，二自由度手腕(双回转油缸驱动和齿轮传动)；三自由度手腕(液压直接驱动和齿轮链条传动)10.腕部设计需注意的问题：结构紧凑，重量轻；动作灵活平稳，定位精度高；强度刚度高；合理设计与臂和手部连接部位以及传感器和驱动装置的布局与安装。11.机器人手部特点：手部与手腕相连处可拆卸；手部是机器人末端执行器；通用

6、性比较差；是独立部件；分类：按用途分为手爪，工具12.关节：机器人中连接运动部分的机构，分为移动关节和转动关节 13.机器人传动机构：泳衣把驱动器的运动传递到关节和动作部位；常用机构有齿轮传动，螺旋传动，带传动和链传动，绳传动和钢带传动，连杆机构和凸轮传动，流体传动。14.传动件的定位：电气开关定位，机械挡块定位，伺服定位；消隙：消隙齿轮：相齿合的量齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件，能过两个薄齿轮的组合来消隙；柔性齿轮消隙：对具有弹性的柔性齿轮家一预载力来保证无侧隙齿合；对称传动消隙：一个传动系统设置两个对称的分

7、支传动，并且其中有一个具有回弹能力；偏心机构消隙：当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距；齿廓弹性覆层消隙：齿轮表面覆游薄薄一层弹性很好的橡胶层或压层材料，通过对相齿合一对齿轮加以预载，来完全消除齿合侧隙。15.谐波传动的特点：结构简单，体积小，重量轻；传动比大；同时啮合的齿数多；承载能力大；运动精度高运动平稳，无冲击，噪声小；齿侧间隙可以调整；传动效率高；可实现向密闭空间传递运动及动力；可实现高增速运动；同轴性好；方便的实现差速传动；优点：尺寸小，惯量低；因为误差均布在多个啮合点上

8、，传动精度高；因为预载啮合传动侧隙非常小；因为多齿啮合传动具有高阻尼特性；缺点：易发生疲劳损坏；起动力矩大。近年来谐波齿轮传动技术得到了迅速的发展。16.何谓升降立柱下降不卡死条件？立柱导套为什么要有一定的长度？(1)当升降立柱的偏重力矩过大时，如果依靠自重下降，立柱可能卡死在导套内；当时立柱依靠自重下降就不会引起卡死现象。（2）要使升降立柱在导套内下降自由，臂部总重量W必须大于导套与