第11章物流智能装备分析ppt课件.ppt

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1、第十一章　物流智能装备与技术1物流设施与设备本章要点11.1自动导引车11.2物流机器人11.3智能物流系统本章小结习题学习目标知识目标：了解自动导引车在物流中的应用；掌握自动导引车的工作原理。能力目标：能根据仓库布局合理设置自动导引车。11.1自动导引车11.1.1自动导引车概述一、自动导引车含义自动导引车（AutomaticGuidedVehicle，简称AGV）也称无人搬运车或自动搬运车，是一种现代化的先进物料搬运装备。《中华人民共和国国家标准——物流术语》定义自动导引车（AGV）为：能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。二、自动导引车的分类按导引方式分类外导式导引：在预定的行走路线上，

2、铺设电磁、光学或磁性导引带，导引车通过车上的检测装置检出导引带的信号、并通过分析计算，不断调整导引行走方向。自导式导引：储存作业环境的信息，通过识别车体某一时刻的位置信息，计算机与环境信息相比较，自动计算并调整路径。按控制方式分类智能型：车载计算机，自动导引车自动选择最佳路线完成指定的任务。普通型：所有功能、路线和控制方式均由主控计算机进行控制。11.1.2自动导引车构成工作原理自动导引车的构成1、机械系统车体车轮和转向装置移载装置2、动力系统大多数自动导引车都以车载蓄电池为能源，以直流电动机提供驱动力。自动导引车常用的蓄电池有：铅-酸蓄电池和镍-镉蓄电池。铅-酸蓄电池。采用全封闭免维护的固态

3、电解质，具有自动充液系统，可以减少对室内作业环境和车上电气设备的酸性腐蚀。镍-镉蓄电池。采用纤维极板类型，无污染，寿命长，比能量高，可以短时快速大电流充电，适合车辆高效连续作业的要求。3、控制系统导引信号发生器中央控制微机数字量输入输出调度控制微机无线通讯系统自动导引车I自动导引车II自动导引系统电磁导引激光导引惯性导引电磁导引在AGV的行驶路径上埋设金属线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定

4、自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。电磁导引电磁导引基本原理1---导向电线2—导向轮3—信号检测器4—放大器5—导向电机6—减速器电磁导引特点优点：引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点：路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。激光导引AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性的定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方

5、位，从而实现自动搬运。激光导引目前，激光AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。激光导引的特点AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。激光导引是目前国外许多AGV厂家优先采用的先进导引方式。惯性导引惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。惯性导引特点惯性导引技术在航天和军事上较早运用，是AGV领域新兴的一项技术。优点：技术先

6、进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。缺点：制造成本高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。11.1.3自动导向车的选型1，运送物品的特点：要求提供物品的长宽高、重量、成箱或散料、温度、气味、有无毒害以及其他对作业环境会产生影响的因素。2、运送物品的环境：作业环境可能为室外、室内、过跨、越沟、高温、高湿、冷藏、暗房，与其他通过运输装置的交叉、出入门洞、楼层提高等。3、运送首尾装置的接口：被运送的物品使用的移栽装置和送到目的地的移栽装置，可以使货架、货台、库房、工作站、滚道、悬挂输送、机械手、其他车辆等，还应考虑如何进行定位、对准、识别、记录、显示、标记、要

7、适当确定接口移栽的自动化程度。4、适应AGV类型要求，应考虑AGV的结构、功能、控制系统层次、通信联系、寻呼方式、待机位置、充电方式等，使AGV类型与AGVS类型紧密匹配。5.AGV的价格和费用范围：在同样能完成生产要求的功能的前提下，选用价廉的AGV11.2物流机器人11.2.1机器人用途分类（一）机器人的发展机器人（Robot）是人类20世纪的重大发明之一。1984年末著名科学家钱学森指出：“