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1、CAN总线自定义协议使用说明用C语言实现自己的协议进入EV5000安装目录下builddriver目录（如图1），这个目录里面的fbserver.c文件即协议程序，用户不需要了解CAN口的细节编程，只需要按照该框架，用C语言来编写自己的协议即可。不可随意更改该文件中的函数名及头文件引用。图1CAN自定义协议程序的流程图主程序流程框架初始化接收线程流程（LW、CAN波特率）创建接收线程Read_CANInit()MsgDispatch()main_process()usleep(cycle)图2需要用户实现的函数voidInit(CAN
2、_PORTcanport)调用方式：仅在组态程序运行的时候执行一次功能：用户程序的初始化voidmain_process(CO_Data*d,UNS32id)调用方式：周期性执行，默认周期为10ms，周期可以在voidInit(CAN_PORTcanport)中调用Set_Cycle来设定，最小周期为10ms功能：用户程序的“main函数”voidMsgDispatch(CO_Data*d,Message*m)调用方式：每接收到一帧CAN数据，就执行一次功能：常用于对接收到的数据做解析，或者做出响应。与main_process没有关联
3、。供用户调用的API_V0.1除了C语言标准库中的API可以使用外，还提供以下APIvoidSet_Cycle(ms)功能：用于设定main_process的运行周期，参数：ms的单位为毫秒,非零UNS8Send_Msg(CAN_PORTport,Message*m,UNS8bExtended)功能：向CAN总线发送一帧CAN数据参数：port指向已打开CAN口的句柄，m指向Message结构体的指针，bExtended为1时按扩展帧发送，为0时按标准帧发送voidWrite_LW8K(UNS32n,UNS16val)功能：将val写
4、入LW8000＋n的寄存器参数：n偏移量、最大999，val待写入的值UNS16Read_LW8K(UNS32n)功能：读取LW8000＋n的寄存器的值参数：n偏移量、最大999voidSet_Timer(TimerCallback_tcallback,TIMEVALvalue,TIMEVALperiod)功能：使用定时器，经过设定的时间后，调用callback函数参数：callback回调函数指针，value单次定时时间，period周期定时时间intCopyToLW(UNS32addr,constvoid*src,size_tn)
5、功能：由src所指内存区域复制n个字节到LW+addr所在内存区域参数：addr为LW寄存器地址、最大8999；src待写入数据缓冲的指针；n写入的字节数说明：src和LW8000＋addr所在内存区域不能重叠返回值：失败，返回‐1成功，返回写入的字节数intCopyFromLW(UNS32addr,constvoid*src,size_tn)功能：由LW8000＋addr所在内存区域复制n个字节src所指内存区域说明：addr为LW寄存器地址、最大9999；src存储读取数据缓冲的指针；n读取的字节数返回值：失败，返回‐1成功，返回
6、读取的字节数早期的版本只能使用LW8000~8999这段寄存器，现在已取消该限制，CopyToLW，CopyFromLW这个两个API的参数意义有所变化，现在CopyToLW，CopyFromLW的第一个参数表示LW的地址，而之前用0~999表示LW8999~LW8999。因此，之前的代码需要做小的改动，如：老版本CopyFromLW(100,readbuff,8)表示将从LW8100开始的8个字节读取到readbuff中现在需要改成CopyFromLW(8100,readbuff,8)才具有相同的效果。UNS16Read_LW(UN
7、S32n,short*perror)功能：读取LWn的寄存器的值参数：n为LW寄存器地址、最大9999，perror返回错误码的指针返回值：当*perror=‐1时，地址超出范围，返回0当*perror=0是，成功，返回LWn的值UNS16Write_LW(UNS32n,UNS16val,short*perror)功能：将val写入LWn寄存器中参数：n为LW寄存器地址、最大8999；val待写入的数据；perror返回错误码的指针返回值：当*perror=‐1时，地址超出范围，返回0当*perror=0是，成功，返回1intSetL
8、B(unsignedintn,unsignedcharval)功能：将val的值写入LBn参数：n为LB寄存器地址、最大8999；val待写入的值（0或1）返回值：地址超出范围，返回‐1成功，返回LBn的值intGetL
