计算机控制系统-动态过程教学提纲.ppt

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1、计算机控制系统-动态过程一般的，计算机控制系统的闭环脉冲传递函数可以写成以下形式：（m

2、综上所述，线性离散系统的闭环极点的分布影响系统的的过渡特性。（1）当极点分布在z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定（2）当极点分布在单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，且极点越接近原点，衰减越快。反之，越接近单位圆，衰减越慢。（3）当极点分布在单位圆内左半平面时，虽然输出是衰减的，但过渡特性不好。因此，设计时应尽量选择极点在右半圆内。使用求Z反变换的所有方法。特点：输出脉冲系列，其包络线就是连续系统的响应。例步骤：1.求被控对象的Z传递函数,T=1秒。(2)求闭环Z传递函数：（输入端有采样器）(3)求输出的Z变换Y(z)(4)用长除法

3、，求出y(kT)(5)与连续系统对比:连续系统闭环传函二.修正Z变换：(理解)AB1.如何确定采样点之间的信息？函数A某时刻的值，将在λT时刻之后在函数B发生函数B某时刻的值，已于λT时刻前在函数A发生滞后与超前：2.修正Z变换的定义对于象函数F(s):3.讨论（1）修正Z变换的用途：计算采样点之间的信息；处理非整数倍采样周期延迟系统（2）m=0:（3）m=1:零初始条件4.要求：会查表三.含纯滞后环节离散系统的输出响应1.系统框图2.广义被控对象离散化离散化：3.系统输出响应闭环传函：稳定性判断，闭环特征方程：输出响应：使用各种Z反变换方法求解例：已知上图中各参数如下，求系

4、统闭环Z传递函数解：闭环Z传递函数四.采样点之间信息的获取1.问题的提出2.实现方法D(z)已离散化，R(s)可以离散化，G(s)为带零阶保持器的被控对象，也可离散化。离散化只能获得采样点的信息，实际系统大都是连续的。怎么办?修正Z变换“虚拟滞后”进行修正Z变换！求G(z)和G(z,m)注意：(1)G(z)与G(z,m)的区别！(2)求采样点之间值时，二者均要。例：教材例5.8.如上图：留数法：略去中间步骤。。。不展开，直接求两个极点的留数k:设定采样拍数,k从1开始；m：取[0，1]值,对应采样点之间任意值。MATLAB程序计算阶梯信号与连续信号对比：liti5_8xz.m

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