ABB搬包机器人操作说明.docx

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1、ABB搬包机器人操作说明一．自动运行流程：1．手动将机器人回到phome的位置。步骤：确定机器人的当前位置相对安全，点击示教器—主菜单-程序编辑器—调试—pp移至例行程序—home-可以看到指针指到MOVJphome,.......；上电后点击单步运行按钮；2．在手动模式下点击示教器—主菜单-程序编辑器—调试→“PP移至main”；3．在将操作模式打到”自动”，此时试教器上会提示“控制器上已选择为自动模式,点击确认操作模式的更改.”，按确认键。4．按下电机上电按钮给电机上电。5．按下”start”按钮运行程序。6.启动后，程序初始化信号，例如真

2、空关闭信号，若夹具检测有信号，则屏幕上提示“Nopruductonthegrip?”点击Yes则程序继续执行，点击NO则程序退出执行，需要在手动状态下人为将产品放下后重新执行main程序；选择产品型号确认，试教器会显示：Pleasechooseproducttype!!*************************************TYPE1TYPE2点击以选择型号；托盘上将要放第几袋料的确认过程，试教器会显示"numberofnextplaceforpalletis"为某个值，然后问你"Thenumberisright?"，如果你选

3、择YES,就表示确认当前值正确；如果你选择NO,则试教器上会提示："what'snumberofnextbagforpallet1,pleaseinputton1?"则需要你输入正确的托盘上将要放第几袋料的数目。（输入值1=

4、ready”；三．料包位置偏移的修改1.单独箱子位置偏移的修改：在“程序数据”→num中有nOffspallet_1(1nOffspallet_2(2号产品)两个数组。举个例子：(1,1)代表第一包料的X方向补偿(1,2)代表第一包料的Y方向补偿(1,3)代表第一包料的Z方向补偿号产品)和这样，每一包（共50包）料的具体位置都可以根据需要进行偏移。如果需要码放的是27包，则只用前27各个数据；2.整体偏移：想将整个托盘上的料位置进行整体偏移时，可以选择“程序数据”→num中有noffswobj_1(1号产品)和noffswobj_2(2号

5、产品)，用1（X方向）,2方向（Y）,3（Z方向）参数进行整体偏移。3.奇偶层偏移：如果只想偏移奇数层，即1，3，5，7，9层上的料包，可以选择“程序数据”→num中有Offsji_1（1号产品奇数层），共有5个数据举个例子：(1,1)代表所有奇数层第一包料的X方向补偿(1,2)代表所有奇数层第一包料的Y方向补偿(1,3)代表所有奇数层第一包料的Z方向补偿同样的，偶数层偏移数据为Offsou_1；第二种产品型号为Offsji_2，和Offsou_2；四．手动回phome点的方法：1．将机器人手动摇至相对安全位置，进入程序界面后,点击”调试”,选

6、择”pp移至例行程序”，选中home子程序，执行程序，将机器人运行到所需要的点。五：信号列表：信号名称(码垛机器作用端口人)di_pallet托盘到位Di_2(2为端子座上的端口号)di_gripopen1di_gripopen2di_gripclose1di_gripclose2di_partreadydo_holdondi_Emergencystopdo_placefinishdo_gripopen夹具打开检测到位1Di_3夹具打开检测到位2Di_4夹具夹紧检测到位1Di_5夹具夹紧检测到位2Di_6料到位Di_1固定伸移气缸DO_3机器

7、人急停输入Di_7码放完成DO_1夹具打开DO_2重要数据：L1W1H1(分别为1号产品的长，宽，高);L2W2H2(分别为2号产品的长，宽，高);noffswobj_1(1号产品整体偏移补偿值)，nOffspallet_1(1号产品50个料包的单独偏移补偿值)，Offsji_1（1号产品奇数层偏移补偿值），Offsou_1（1号产品偶数层偏移补偿值）；noffswobj_2(2号产品整体偏移补偿值)，nOffspallet_2(2号产品50个料包的单独偏移补偿值)，Offsji_2（2号产品奇数层偏移补偿值），Offsou_2（2号产品偶数层

8、偏移补偿值）；所有可在“程序数据”→num中找到并更改；