HYUNDAI现代汽车ROBOT机器人教材20XX年.ppt

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1、HYUNDAIROBOT教育设计部机器人中心SPR工业自动化2008年10月——目录——产品介绍M信号I信号基本操作编辑R指令服务条件参数1参数2信号第一章产品介绍HR100P系列HR120系列HR120S系列HI4系列HR150S系列M92结束（END）END的作用在每一个程序的尾端必须使用END，否则程序不能进行循环。M99内容编辑内容编辑的作用在程序显示内容,主要便于程序的管理，一般显示在SEP0位置。**需编辑的程序必须产生。**选择[TEACH]模式。**选择程序号。（在STEP3中记录M99内容功能）**按下[STEP][3][SET

2、]显示第三步。31200MM/S(LIN)A0T0**按下[M][99][SET]显示如下画面。**Charcterinput**M99CommentfunctionABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghIjklmnopqrstuvwxyz,.?!@#$%^&+-/<=>:;(){}[]>>overwrite**选择相应的字母或符号按下[SET]键。**选择完毕后按下[PF]键（END),显示如下。1200MM/S(LIN)A0T0F1:`ABCDEFG参数1：内容信息**在编辑模式不能修改和记录这些功能内容，必须在

3、[TEACH]模式下修改与记录。**参考[6.2Recoding,modificationanddeletionoffunction]焊接手册。**在[TEACH]模式下参数也能以如下方式修改和删除。R1删除功能R2增加功能R3替换功能R4修改功能M101字串输出字串输出的作用在PLAYBACK模式执行期间发出所注释的文字内容。**在要求程序的某一步骤中出现。**输入[M][101][SET]键，先是如下画面。PleaseenterDeviceNo.(0-1)Device#0:Displayscreen.Device#1:Serialport1.

4、**进入装置后，如下画面显示。**Charcterinput**M99CommentfunctionABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghIjklmnopqrstuvwxyz,.?!@#$%^&+-/<=>:;(){}[]>>overwrite**选择相应的字母或符号按下[SET]键。**选择完毕后按下[PF]键（END),显示如下。1200MM/S(LIN)A0T0F1:PRINT#1,“ABCDEFG”**字串输出装置[#0或＃1]。参数1：装置号参数2：字母或符号M105M信号（ON/OFF)M信号的作用这个功

5、能可以改变M1－M148的任意信号ON/OFF状态。参数1：M信号参数2：ON/OFF状态。（0/1)**当一个特殊的M信号赋值，如Homeposition,Position,MX,Gun(squeeze)等，这些特殊功能不能被控制。**特殊信号[Screenmonitor]底部特殊信号m[m**]和通常M[M**]信号不能在这个功能中控制。**NOTE:参考[Constantsetting][12Signalattributes][2MSignallogic]M1(0)一般是M端子信号为OFF状态，然而[NegativeMsignallogic

6、]能将M1(0)状态信号变成ON状态输出。[3Outputsignalattributes]当一个信号设置为脉冲，这个功能不能复位。[3Outputsignalattributes]当一个信号设置为延时，在延时过程中信号正处于ON状态，那么这个信号会将其复位。[2MSignallogic]&[3Outputsignalattribute]同样的可以控制。M113改变和切换坐标坐标切换和改变的作用其功能选择的是基本的坐标X,Y,Z值。大地坐标能被使用者改变为使用者自定义的坐标。哪一个步骤使用了M103功能，如下坐标系统及被改变。但是如果M58被使用

7、之后这个功能和实际的切换移动将会发生。参数1：当使用了切换功能，登记使用者坐标。**参考[2.9Usercoordinates]点焊手册。**在[Powerfailuredetection]功能使用时，使用这个功能，一次执行有效。**需返回到执行ROBOT坐标系统，在这个功能中进入[UsercoordinateNo=0]**如果使用者坐标没有定义，那么ROBOT坐标将会预先设置。**如果使用者坐标没有登记，[E134:Inputdataisinvalid]将会显示。这个情形仅仅允许当使用者坐标11到99号。M233加速度控制加速度控制的作用通常用

8、于ROBOT的加速度比率的控制（0％－100％），M233将使全部的步骤控制在设置的控制值内。使用这个功能仅仅是减少加速度的部分，需要整