TH-THL系列学校教程导入编(中文).ppt

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1、ＴＨ／ＴＨＬ系列开始篇机器人教程STE854271开始流程STE85428界面操作(说明+练习)创建基本的程序(说明+练习)测试自动化动作(说明+练习)介绍机器人内部功能・流程包括[界面操作],[创建基本的程序],[测试自动化动作]对于工业机器人初级学习者.2界面操作部分流程STE85428控制器切换钥匙的说明示教器的说明坐标系的说明界面操作训练・说明机器人设备操作界面及练习.3模式切换(选择示教模式)STE85427钥匙切换TScontroller钥匙切换TSLcontroller・切换控制器

2、钥匙至示教模式.4示教器(确认选择模式)STE85427示教器TP1000状态指示灯诱导条件切换键各轴诱导按键・请检查切换至示教模式・下一页这些键的说明・示教器说明.5诱导条件(诱导速度)STE85427状态指示灯诱导速度键SPEEDLOWMEDIUMHIGH・每按一次，状态灯也会跟着变化LOW：　　１％(机器人最大比率)MEDIUM：　５％HIGH：　１０％6诱导条件(诱导模式)STE85427模式指示灯诱导模式键REMOTEJOGINCHINGFREE・每按一次，状态灯也会跟着变化.JOG:

3、处于这种状态，机器人连续动作.INCHING:处于这种状态，机器人在锁定的区域动作.FREE:可以用手推，可以移动.・当操作区域被设定,请使用键进入速度切换LOW→SMALLMEDIUM→MEDIUMHIGH→LARGE7示教器(诱导按键)STE85427・手动操作使能开关的作用.(参照第八页.)・左上角的字母代表了一个坐标.参照第九页.)・右下角的字母代表了一个轴.・+和-代表方向.诱导键8示教器(使能开关)STE85428・当使能开关关闭状态，伺服不能启动.如果是人工操作，使能开关必须一直处

4、于打开状态.使能开关平时状态关闭第一格触动打开.(轻按)第二格触动关闭.(重按)9示教器(诱导坐标系设定)STE85427状态指示灯坐标系键・每按一次，状态灯也会跟着变化关节:各个轴的移动.工具:工具坐标系的移动.工作:工作坐标系的移动.(此篇不做说明.)世界:世界坐标系的移动.此坐标系数据会显示在程序里.COORDINATEJOINTTOOLWORKWORLD10坐标系(关节)STE85427・关节坐标是基于机器人各轴的起点.TH-AseriesAxis4Axis3+-+-++--Axis2A

5、xis1Axis3Axis4+-THLseries+-++--Axis2Axis111坐标系（世界）LEFTYRIGHTYX+-+（523．123，-234.567）ＸＹ（+，+）（-，+）Y（-，-）Ｚ+ＣXYZCTCONFIG点数据A1=523.123,-234.567,180.945,45.345,0.000/LEFTY手臂设定-180.945STE85427（+，-）A1-45.345+-・世界坐标位于机器人的起点.12坐标系(工具坐标)STE85427・根据第四轴的角度旋转XY坐标移动

6、直线方向X（世界）+30°-Y（工具坐标）X（工具坐标）Y（世界）Ｘ－Ｙ坐标30°30°13人工操作教学(模式切换)STE85427切换键TScontroller切换键TSLcontroller・请检查示教器状态栏切换至TEACH模式.(参照第四页)・人工操作请切换至TEACH模式.14人工操作教学(伺服启动)STE85427②伺服启动按钮示教器TP1000TS3000控制面板・TSL控制器没有伺服启动按钮.・当使能开关关闭的时候伺服不能启动.如果是人工操作，使能开关必须一直处于打开状态・打开伺

7、服.①使能开关第一格，使能开关打开(轻按)15人工操作教学(关节诱导)STE85427・改变至关节坐标系.(参考第九页)・请移动关节坐标.(参考第七页)・改变速度比率.(参考第五页)・改变多种诱导模式.(参考第六页)Axis3Axis4+-+-++--Axis2Axis116Manualoperationtraining(WORLDguidance)STE85427X+-+（+，+）（-，+）Y（-，-）Ｚ+Ｃ-（+，-）--+・改变至世界坐标系.(参照第九页)・请移动世界坐标.(参照第七页)・

8、改变速度比率.(参照第五页)・改变多种诱导模式.(参照第六页)17人工操作教学(工具坐标诱导)STE85427・改变至世界坐标系.(参照第九页)・移动第四轴C约30度角.・请移动XY轴坐标,检查不同处关于世界坐标系.(参照第十六页)X(世界)30°+-Y(工具坐标)X(工具坐标)Y(世界)30°30°18编程的流程STE85428切换键的说明示教器的说明编程的训练・说明机器人编程界面及练习.19模式切换(示教模式选择)STE85427切换键TScontroller切换键TSLcontroller