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时间:2020-11-09
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1、工业机械手控制1.机械手的工作方式按下启动按钮,输入继电器X0接通,内部辅助继电器R1接通并自锁,机械手开始工作。在R0接通瞬间,经上升沿微分,使R2接通一个扫描周期,执行MV指令,将常数K1送入移位寄存器WR1,使R10=1,则R10的常开触点闭合,输出继电器Y3接通,手臂上升。当手臂上升到上限位时,输入继电器X5接通,内部辅助继电器R3接通,其常开触点在移位指令SR的CP端,使移位寄存器WR1中的各位左移1位,即R11接通,输出继电器Y1接通,手臂左旋。当手臂左旋到位时,输入继电器X3接通,
2、内部辅助继电器R3发一个移位脉冲,移位寄存器WR1左移1位。即R12接通,输出继电器Y4接通,手臂下降。2、程序设计步骤(1)、根据上述控制要求,列出I/O分配表。(建议I/O分配表见下表)工业机械手控制PLC输入/输出点分配输入电器输入点输出电器输出点启动按钮X0输送带A驱动接触器KMY0停止按钮(常开)X1手臂左旋电磁阀YV1Y1手指抓紧检测开关LS1X2手臂右旋电磁阀YV2Y2手臂左旋限位开关LS2X3手臂上升电磁阀YV3Y3手臂右旋限位开关LS3X4手臂下降电磁阀YV4Y4手臂上升限位开
3、关LS4X5手臂抓紧电磁阀YV5Y5手臂下降限位开关LS5X6手臂放松电磁阀YV6Y6物品检测光电开关PS1X7(2)、绘制功能表图,根据图编制控制程序(3)、将PLC主控单元与实验板连接,输入并调试程序。二、主要任务根据已分配好的I/O表,设计出该运动情况下控制机械手的梯形图参考程序如下课后小记(1)、写出调试好的程序(梯形图、指令表)。(2)、程序编制、调试中出现的问题及其分析、处理方法。(3)、本次任务的认识、体会。此课件下载可自行编辑修改,仅供参考!感谢您的支持,我们努力做得更好!谢谢
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