闭环系统辨识ppt课件.pptx

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1、闭环系统辨识闭环系统辨识前述辨识方法都是针对开环状态进行一些实际运行的工业过程不能轻易切断反馈回路自适应控制系统中，从原则上要求辨识在闭环状态下进行有些系统本身存在着内在的、固有的反馈，如经济系统…研究闭环系统辨识的必要性：闭环系统辨识闭环系统辨识遇到的新问题：输入输出数据提供的有关系统动态特性的信息变少噪声与输入信号通过反馈相关闭环系统前向通道模型的阶次不可辨识开环辨识方法不能直接应用闭环系统辨识问题描述可辨识性辨识方法仿真算例闭环辨识问题闭环辨识问题系统模型和噪声模型结构：各延迟因子多项式：闭环系统可辨识性举个例子：首先不是所有的闭环系统都能辨识比例反馈闭环系统可辨识性——前向通道

2、闭环系统可辨识性——前向通道闭环系统可辨识性——前向通道闭环系统可辨识性——反馈通道闭环系统前向通道与反馈通道具有对等性其可辨识条件与前向通道相似前向通道的模型阶次高于反馈通道的模型阶次（注意和前向通道相反）反馈通道或前向通道存在的延迟对反馈通道模型的可辨识性有利或者前向通道具有足够阶次的持续激励信号反馈通道才可以进行辨识闭环系统可辨识性——总结闭环系统辨识方法——最小二乘闭环系统辨识方法——最小二乘前向通道和反馈通道模型的最小二乘格式可写成闭环系统辨识方法——最小二乘在满足闭环系统可辨识性条件前提下利用典型的最小二乘递推辨识算法进行求解反馈通道和前向通道类似其估计值唯一且一致收敛（可

3、证明）闭环系统辨识方法——算例问题描述闭环系统辨识方法——算例可辨识性闭环系统辨识方法——算例真值-1.450.651.10-0.70估计值-1.46210.68011.0908-0.7168前向通道辨识结果辨识结果反馈通道辨识结果真值-1.350.350.65-0.450.10估计值-1.36270.34610.6582-0.47900.1224（递推1500步）闭环系统辨识方法——算例估计值变化过程闭环系统辨识方法——算例拓展分析因此对前向通道单独进行辨识真值-1.450.651.10-0.70估计值-1.41300.64211.0680-0.6799闭环系统辨识方法——算例闭环系

4、统辨识方法——算例因此无法对反馈通道进行辨识真值-1.350.350.65-0.450.10估计值-0.7177-0.10700.08770.4191-0.2997闭环系统辨识方法——算例偏离很大不能估计问题欢迎老师同学批评指正谢谢！