ABB机器人使用介绍ppt课件.ppt

《ABB机器人使用介绍ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、一、ABB机器人型号的含义及组成1、型号的含义IRB1400承载≤5kg常用于焊接、小范围搬运IRB=IndustrialRobots第1位表示机器人大小（1，2，4，6）第2位表示系统（4属于S4或S4C系统）IRB2400≤16kgIRB4400≤60kg常用于搬运与点焊IRB6400≤200kg2、焊接机器人硬件上由控制柜、示教器、机械手、焊机、送丝机构以及连接电缆等组成二、操作面板Operator’spanel1、操作模式：分三种状态①自动（）：将钥匙拨至右侧自动状态后，示教器面板上显示是否

2、确定进入自动模式，确认OK后，再按下操作面板上马达开按钮，待马达灯亮后，即进入自动模式②手动限速（<250mm/s）：用于编程测试，正常调枪或工作完成后必须将设备置于手动限速模式③手动全速（100%）：一般不用，用于测试程序，走枪不焊接的情况下可以选择2、马达开关：上面为开ONI，下面为关OFFO（显示灯常亮，机器人已上电，待命状态。显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电。显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步。）3、急停按钮：4、电源开关：横1为开，竖0为关（除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命）三

3、、示教器TeachpendantFileEditViewIPL1IPL27894561230-/↑向上删除回车向左向右向下STOP?*/↓窗口切换轴菜单键窗口键功能键运动单元运动模式OOOOOO1、显示屏上方五键为菜单键，有File、Edit、View、IPL1、IPL2、Special、Arcweld、Test、Routine等2、下方五键为功能键，有Start、FWD、BWD、Modpos、Instr-、Copy、Paste、IPLshow、Test-等3、再下方帮助键右侧四个键为窗口键miscel

4、laneous其他窗口，inputs/outputs输入输出窗口，program编程窗口（手动），jogging操纵窗口）Jogging-操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。Program-编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入/输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。Misc（Miscellaneous）-其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。4、MotionUnit

5、运动单元和MotionType运动模式切换键①②为运动单元切换，③④⑤⑥为运动模式切换右侧六个灯亮的含义：从左到右依次为①机器人运动：手动状态下，操纵杆操纵的是机器人本体②外轴运动：手动状态下，操纵杆操纵的是外轴③直线运动：机器人工具姿态不变，机器人工具点TCP沿坐标系XYZ轴直线运动。选择不同坐标系，机器人移动方向将改变④姿态运动：机器人工具点TCP位置不变即在坐标系中XYZ轴数值不变，工具只沿XYZ轴旋转，改变姿态⑤⑥单轴运动：⑤1-3轴运动，⑥4-6轴运动注：A:③④⑤⑥只能有一个灯亮；B:系统安

6、装时选项中选R-type，①和②灯方可切换C:手柄旋转调整1和4轴，前后调整2和5轴，上下调整3和6轴5、向上方向键两侧分别为显示屏窗口切换键（通常由双实线左右或上下分开）和删除键，0字键两侧分别为－、·号或上下翻页6、使能器----------使能器的作用是使马达上电（不是工作）自动模式下，使能器无效。手动模式下，使能器有三个位置。起始为“0”，机器人电机不上电。中间为“1”，机器人电机能上电。最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。练习一：操作前确保安全，离开机器人的工作

7、范围1、熟悉示教器2、③④⑤⑥能同时亮么？为什么？3、感受一下使能器，看看马达灯状态四、系统启动-----系统初始化即冷启动后需重新安装系统才能工作1、热启动：针对系统参数I/O信号的任何修改，必须进行系统热启动，使其有效。(机器人会有提示)Miscellaneous→Service↙→菜单键File→Restart↙→Warning!Restartcommand!Doyouwishtoresartthecontrol.OKtocontinue?→OK↙2、冷启动：即清空所有的记忆，系统冷启动使系统清盘

8、，系统硬件全面自检。冷启动后须重装系统。方法①、Miscellaneous→Service↙→File→Restart↙→Warning!Restartcommand!Doyouwishtorestartthecontrol.OKtocontinue?→（此时不要按OK）输入数值134679→ThefunctionkeycommandOK，willnowchangetoC-start?出现C-START→Pressthefunctionke