ABB机器人使用介绍ppt课件.ppt

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1、一、ABB机器人型号的含义及组成 1、型号的含义IRB1400承载≤5kg常用于焊接、小范围搬运IRB=IndustrialRobots第1位表示机器人大小(1,2,4,6)第2位表示系统(4属于S4或S4C系统)IRB2400≤16kgIRB4400≤60kg常用于搬运与点焊IRB6400≤200kg2、焊接机器人硬件上由控制柜、示教器、机械手、焊机、送丝机构以及连接电缆等组成二、操作面板Operator’spanel1、操作模式:分三种状态①自动():将钥匙拨至右侧自动状态后,示教器面板上显示是否

2、确定进入自动模式,确认OK后,再按下操作面板上马达开按钮,待马达灯亮后,即进入自动模式②手动限速(<250mm/s):用于编程测试,正常调枪或工作完成后必须将设备置于手动限速模式③手动全速(100%):一般不用,用于测试程序,走枪不焊接的情况下可以选择2、马达开关:上面为开ONI,下面为关OFFO(显示灯常亮,机器人已上电,待命状态。显示灯闪烁(1Hz),机器人未上电。显示灯急促闪烁(4Hz),机器人未同步。)3、急停按钮:4、电源开关:横1为开,竖0为关(除非停电不要关机,这样能保证后备电池的寿命)三

3、、示教器TeachpendantFileEditViewIPL1IPL27894561230-/↑向上删除回车向左向右向下STOP?*/↓窗口切换轴菜单键窗口键功能键运动单元运动模式OOOOOO1、显示屏上方五键为菜单键,有File、Edit、View、IPL1、IPL2、Special、Arcweld、Test、Routine等2、下方五键为功能键,有Start、FWD、BWD、Modpos、Instr-、Copy、Paste、IPLshow、Test-等3、再下方帮助键右侧四个键为窗口键miscel

4、laneous其他窗口,inputs/outputs输入输出窗口,program编程窗口(手动),jogging操纵窗口)Jogging-操纵窗口手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。Program-编程窗口手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入/输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。Misc(Miscellaneous)-其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。4、MotionUnit

5、运动单元和MotionType运动模式切换键①②为运动单元切换,③④⑤⑥为运动模式切换右侧六个灯亮的含义:从左到右依次为①机器人运动:手动状态下,操纵杆操纵的是机器人本体②外轴运动:手动状态下,操纵杆操纵的是外轴③直线运动:机器人工具姿态不变,机器人工具点TCP沿坐标系XYZ轴直线运动。选择不同坐标系,机器人移动方向将改变④姿态运动:机器人工具点TCP位置不变即在坐标系中XYZ轴数值不变,工具只沿XYZ轴旋转,改变姿态⑤⑥单轴运动:⑤1-3轴运动,⑥4-6轴运动注:A:③④⑤⑥只能有一个灯亮;B:系统安

6、装时选项中选R-type,①和②灯方可切换C:手柄旋转调整1和4轴,前后调整2和5轴,上下调整3和6轴5、向上方向键两侧分别为显示屏窗口切换键(通常由双实线左右或上下分开)和删除键,0字键两侧分别为-、·号或上下翻页6、使能器----------使能器的作用是使马达上电(不是工作)自动模式下,使能器无效。手动模式下,使能器有三个位置。起始为“0”,机器人电机不上电。中间为“1”,机器人电机能上电。最终为“0”,机器人电机不上电,必须回到起始状态才能再次使电机上电。练习一:操作前确保安全,离开机器人的工作

7、范围1、熟悉示教器2、③④⑤⑥能同时亮么?为什么?3、感受一下使能器,看看马达灯状态四、系统启动-----系统初始化即冷启动后需重新安装系统才能工作1、热启动:针对系统参数I/O信号的任何修改,必须进行系统热启动,使其有效。(机器人会有提示)Miscellaneous→Service↙→菜单键File→Restart↙→Warning!Restartcommand!Doyouwishtoresartthecontrol.OKtocontinue?→OK↙2、冷启动:即清空所有的记忆,系统冷启动使系统清盘

8、,系统硬件全面自检。冷启动后须重装系统。方法①、Miscellaneous→Service↙→File→Restart↙→Warning!Restartcommand!Doyouwishtorestartthecontrol.OKtocontinue?→(此时不要按OK)输入数值134679→ThefunctionkeycommandOK,willnowchangetoC-start?出现C-START→Pressthefunctionke

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