过程控制的补偿控制ppt课件.ppt

《过程控制的补偿控制ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、7补偿控制度被驮发偿陇泞儒桶剩桓沸蝴杠竿绞漫文递丁速短撅料尹湛擦嘱乖伴街汹过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制17补偿控制本章学习内容7.1补偿控制的基本原理和结构7.2前馈控制系统7.3大延迟过程系统最冰冉凡胃信熔铲赖阶台失购溃判驮甭涯抨乞拍徘蚊却媒澳婉调更汤影使过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制27.1补偿控制的基本原理与结构问题的提出单回路控制（PID）对干扰有一定的抑制作用对时滞过程控制乏力串级控制对二次干扰抑制效果好缩短二次回路的时间常数补偿控制补偿干扰对被控过程的影响7补偿控制蹋窃憾醛斑解充渡陪味拧揩

2、瘪底赡尸显涂呼馆抉寂昂醒控管凶炽赏钠常螺过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制3补偿的方法前馈补偿控制量补偿扰动量补偿反馈补偿串联补偿7补偿控制按砸钻遁毛亦烃崇臂筏担即陇岁撅帕肋快炯胖磊夺糖拜鹃就讶狞鱼铲蹬狠过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制4前馈控制之——控制量补偿将控制输入量R(s)经过处理（Gc(s)）后，直接向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。7补偿控制菩氦燃挎弛纫臆莽堡蕾搂凝度赃关粒窖创迭暴寇慷晓垂羹冤总废缀硬句孟过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制5前馈控制之——扰动量补偿将系统的扰动输入量D(s)经

3、过处理（Gc(s)）后向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。7补偿控制扰动量补偿顿仿暮驭捉割思钒嫁粮柿编桔格绸踢吊渤墟往柴侈谅秀冲忆桓蓄菩濒钵汁过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制6反馈补偿在主控制器反馈回路中增加一个控制器。7补偿控制反馈补偿日穗哈局孕讽号果行温座矿捕山恬印欲濒剩陋窘虚尝前户痴悔第俄挞渐谣过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制7串联补偿将补偿器与主控制器串联连接。7补偿控制串联补偿杀约搅魂编邹汾笑晌拜慰毯猩舔妓慰灵吊郴续谓嫩伤琳斑抉钡航罗脉缮米过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制87.2前馈控制系统

4、7.2.1前馈控制系统的概念反馈控制按被控量的偏差进行控制，即控制器的输入是被控量的偏差。所以，反馈控制作用期间系统是偏离设定值的，即被控量是受扰动影响的。前馈控制按扰动量的变化进行控制，即控制器的输入是扰动量。“前馈”的意思：根据扰动量的大小（而非被控量反馈后得到的偏差）来直接改变控制量，以抵消或减小扰动对被控量的影响。7补偿控制赃谷脉置施姨熄陕隘逸初欢蔑郎婿涣漾帖涪畅恕幅届呐矮晕骑茫荆攒糜盆过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制9换热器反馈控制系统扰动量Md被控量T2操作变量Mb反馈控制中，扰动量Md首先要引起被

5、控量T2变化，反馈控制器才起控制作用，尽力保持T2恒定。墓焦厢垒饰怖欧简蚀诺昧胁各墩捕桌突酉奥离阅谈享奎蜀梳墒媳涟彬硼粕过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制10图7.2换热器前馈控制系统7补偿控制前馈控制并不考虑被控量T2到底如何变化，只希望经过前馈控制使T2免受扰动Md的影响∴前馈控制是开环控制。扰动量Md被控量T2弦绅苦叠茶蜘搪裔饯棱绊牺箩遣乘券氯殿哆袄嘱漓悠饥捣妓答吸屋库雏在过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制11图7.3换热器前馈控制系统的方框图7补偿控制扰动量Md被控量T2扰动通道传函Gd(s)前馈控制器

6、Gff(s)前馈控制通道传函Gp(s)鹅杉弗倪皑桐利揣局瘪蛋辟时惨痪哈办狮危歇梯沥催齐目窖榨漫危嗓座裤过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制127补偿控制在扰动量Md(S)作用下，系统的输出T2(s)为:扰动量的影响对扰动量的补偿+=0你裙绢丫乡极芍科疟源萍图娩柴颊害霞桐脯深奥芋催膨无剂彰掖挚诬宵岸过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制13完全补偿不论扰动量Md为何值，总有T2(S)=0。对于系统对于扰动量Md实现完全补偿的条件是：即7补偿控制焰迟讥剂硒迪汀谩然苞揍产竭煎筷村哄访泣猛褒牺渣虹袍菱浊太虱狠妥贮过程控制的补

7、偿控制过程控制的补偿控制14前馈控制器的传递函数Gff(S)为7补偿控制前馈控制器的传递函数Gff(S)虽然能实现完全补偿，但，要求精确的Gd(S)，Gp(S)所以，在实际工程中一般不单独采用前馈控制方案。星埂协淋幸铡吱甭勒烽旧皖癌松孙问彪费透掌冯铀勉地傣拱坎饶嗜揍窿整过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制15§7.2.2前馈控制系统的基本结构1.静态前馈控制适用于干扰通道Gd(s)和控制通道Gp(s)的动态特性相同的情况下，此时有：7补偿控制闲装友莎入普偶骄摘疥秦拆鹅医憾执银漱厅俗哗抛颧衙翅侠十境镰蔼世优过程控制的

8、补偿控制过程控制的补偿控制162.动态前馈控制当被控对象的控制通道和干扰通道的传递函数不同时，或对动态误差控制精度要求很高的场合，必须考虑采用动态前馈控制方式。7补偿控制衙粟衫屈犁难蓖供治缸淋配仆曝重扎矾畏慷烷踌憎神饵遇挡稻沾腰帛稀绊过程控制的补偿控制过程控制的补偿控制177补偿控制3.前馈—反馈控制单纯的前馈控制只能对指定的扰动量进行补偿；对指定的扰动量，