中鸣超级轨迹赛攻略ppt课件.ppt

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1、中鸣超级轨迹赛攻略机器人教练培训一、小车的搭建技巧：尽量压住后轮，防止后轮打滑！模块名称：遇线停止模块图标：模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。参数说明：1、速度：沿着线走的速度。速度范围：0到1002、判断条件：对应的光电判断到黑线时停止运动。1：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止；5：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止；15：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定！)；模块使用场合：1、直角、十字、T型等路口2、交叉轨迹3、其他二、超级轨迹模块例1、从A点运动B点

2、停止。法一：前期速度调慢（如50），用条件“15”判定；法二：用条件1判定（不能用“5”判定，要用转弯的外侧一角判定）。BB注意：弯曲路段5光电会碰到黑线！模块名称：左转模块图标：模块作用：向左转，直到光电3（五光电）或光电2（四光电）判断到黑线时停止运动。参数：无程序模块说明不一定是转弯90度模块名称：右转模块图标：模块作用：向右转，直到光电3（五光电）或光电4（四光电）判断到黑线时停止运动。参数：无程序模块说明不一定是转弯90度模块名称：转角度模块图标：模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值（不是数学中的度数）表示

3、。参数说明：参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。参数2：转动的编码值模块使用场合：原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。程序模块说明编码值是转得最多轮子转的圈数，轮子打滑也会认定为已转了角度。经验：（50，450）顺时针旋转90度，速度负值时逆时针方向旋转。模块名称：走距离模块图标：模块作用：向前或者向后走，不巡线！走的距离用编码值（轮子的圈数）表示。参数说明：参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。参数2：走动的编码值。模块使用场合：原地向前或者向后走一段距离，用于车子

4、矫正和任务定位等。程序模块说明技巧：编码500对应一个车身（不含前轮)，短距离可用车身测量！三、自创模块左/右转弯原理：先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。1、普通直角转弯：如果光电在黑线上就左/右转弯，因转弯时先有初始转弯时间0.15秒，小车要旋转180度才找到黑线，小车会往回走！！！一般处理措施：要中间光电完全过线后再转弯！（1）小车在路口速度快，小车有惯性，光电会过线，直接左右转弯；（2）小车在路口速度慢，光电没有过线，增加语句：走距离30，然后再左右转弯。3、当电量低于7.2V转弯动力不足，转弯不

5、准确且误判多，立即使用备用电池！如果搭建有第三个马达则电量要7.6V以上）四、转弯的经验2、前方有线的转弯：直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行！（转一点找到前方的黑线就认为转弯完成了），分三步：走距离200（根据路口车速调整大小）－〉转角度100/200/0—〉左/右转弯。直接右转(让中间光电跳过前方黑线)（让车身一半过线）1、此路口车身可能不正，只能用条件1或5判定，不能用15；2、此路口车速慢，光电可能没有过线，要先走距离再左转弯。例2例3五、循迹基本常识如何判定黑线：白线和黑线的界限值叫阈值，常取白线和黑线的光

6、电平均值。巡线时利用检测到的光电值与阈值比较大小，如果小于阈值则光电在黑线上，大于阈值则光电在白线上。扫描场地可以自动获取阈值。40022008002200阈值1300阈值1500此范围光值定为黑线此范围光值定为黑线扫描场地方法：点“扫描场地”，在黑线和白色场地来回扫描三次，不要拿起来！点“退出扫描”“退出”。此范围光值定为白线此范围光值定为白线扫描场地技巧：（1）要到线条光值大的地方扫描，得到的阀值越大;（2）要选择光线强（有太阳光照射且没有人挡光）的地方扫描，得到的阀值大！（3）如果不能判定路口，需手动增加1、5光

7、电阈值100左右。在光线强和淡黑线的地方扫描循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线，然后控制马达做出对应的动作。模块名称：基础巡线模块模块图标：模块作用：巡线的基础模块。当五光电全白时，如果是1光电最后巡到黑线向左转弯，5光电最后巡到黑线向右转弯。70,7070*巡线比例值,7070，70*巡线比例值－20,5050，－20巡线比例值默认为0.6如果在转弯处速度太快，1或5光电会总是遇线，导致很卡。此段如果速度太快没有准确巡线，全白前的最后是5光电巡到黑线，向右转弯导致往回走！！！OOOO不会往回走可能会往回走

8、非常尖的尖角，一般都会往回走，把它当作一个路口来处理。六、轨迹赛技巧1、速度：弯曲段:中速70,平直段：高速80（过快转弯处冲出太远花费的时间更多）调正车身路段要冲时、急转弯后马上要用判定条件15时：低速40—503、判定条件15严格（车身要正），急转弯后马上要用这些判定条件，前期要用低速度40-50（速度快易漏判）