滑模变结构程序.doc

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1、>>clearall;>>closeall;>>globalCM0F>>ts=0.02;>>T=30;>>TimeSet=[0;ts;T];>>para=[];>>options=odeset('RelTol',1e-3,'AbsTol',[le-3le-3le-3le-3]);???Errorusing==>leNotenoughinputarguments.>>options=odeset('RelTol',1e-3,'AbsTol',[1e-31e-31e-31e-3]);>>x0=[0.5,0.3,0,0];>>[t,xout]=ode45(

2、'DxnamicModel',TimeSet,x0,options,para);>>x1=xout(:,1);>>x2=xout(:,2);>>x3=xout(:,3);>>x4=xout(:,4);>>s=C(1)*x1+C(2)*x2+C(3)*x3+C(4)*x4;>>ifF==1M0=40;u=-M0*sign(s);elseifF==2beta=30;delta=0;fork=1:1:T/ts+1u(k)=-beta*(abs(x1(k))+abs(x2(k))+abs(x3(k))+abs(x4(k))+delta)*sign(s(k))

3、;endendfunctiondx=DxnamicModel(t,x,flag,para)globalCM0FM=5;m=1;a=1;C1=1;g=9.81;a32=-3*(C1-m*g*a)/(a*(4*M+m));a42=-3*(M+m)*(C1-m*g*a)/(a^2*m*(4*M+m));b3=4/(4*M+m);b4=3/(4*M+m);A=[0,0,1,0;0,0,0,1;0,a32,0,0;0,a42,0,0];b=[0;0;b3;b4];%Ackermann'sformulan1=-1;n2=-2;n3=-3;C=[0,0,0,1]*

4、inv([b,A*b,A^2*b,A^3*b])*(A-n1*eye(4))*(A-n2*eye(4))*(A-n3*eye(4));s=C*x;F=2;ifF==1M0=40;u=-M0*sign(s);elseifF==2;beta=30;delta=0;u=-beta*(abs(x(1))+abs(x(2))+abs(x(3))+abs(x(4))+delta)*sign(s);enddx=zeros(4,1);f0=0.5;ft=f0*sin(3*t);dx=A*x+b*(u+ft);