科微iBoat无人船系统-说明(改).doc

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1、1系统概述科微iBoat无人船系统主要功能是：船的各种姿态的展示，自主导航的航点编辑，硬件的配置，硬件的校准，系统配置和调试监测的功能。1.1主菜单界面图1-1如图1-1所示为主菜单界面功能：1.主要是进入其他界面的桥梁作用。并且右上角的显示船的连接状态和当前模式2.可与船连接重要提示:1.连接之前，请缺保连接的配置正确。连接配置在中进行设置。2.要实时观察船的模式1.2船姿态的实时显示图1-2船姿态的显示如图1-2所示功能：1.点击将船的模式切换到自动模式，船就会自动导航。这个有数据编号是航点2.点击将船的模式切换到保持模式，船就会停止不动，且遥控不可控制3

2、.点击将船的模式切换到手动模式，船可以用遥控控制了。4．点击将船的模式切换到返航模式，船可以自动返航到Home点位置。这个点是Home点5.点击这个进入视频界面。6.右击地图可设置Home的位置。和在地图找到船的位置。左键可拖动地图1.3导航的航点编辑图1-3图1-3所示功能:1.中海达的dxf文件的数据，转化为航点。2.实时查看中海达的GPS数据3.将地图上的航点保存到文件中。4.将航点文件中的航点，导入到地图中。5.读取船中保持的航点。6.将航点写入到船中。7.将当前航点和上个航点位置调换。8.将当前航点和下个航点的位置调换。9.删除当前航点。10.鼠标左

3、点击地图，默认是添加航点。11.鼠标右点击地图，点击清理任务是清除全部航点。点击添加多边形，就可用鼠标左键添加多边形。点击路径规划则会规划刚才添加的多边形，所以路径规划前必须添加多边形。点击清理多边形则把多边形从地图清除，鼠标左键恢复添加航点功能。点击测量工具，地图出现一个点，在点击测量工具出现2个点，就能测量2点的距离。重要提示：1.航点上的数字，就是船自动航线的顺序2.想要自动导航，先用鼠标左键添加航点，必须需要写入航点到船，在点击自动。1.4船的硬件配置电台配置：主要是配置电台通讯之间的参数。参数配置：主要配置船控中的参数。船控的参数约400多个航行模式

4、：配置硬件脉宽对应的模式失控保护：配置船的各种失控保护。1.4．1电台配置图1-4-1通过多倍通连接，不是电台连接。所以这个界面没什么用。功能：1.点击连接电台，则会出现电台的各种参数并且可配置2.点击保持设置，配置的电台参数。1.4．2电台配置图1-4-2船中的功能参数总共400多种，请谨慎修改。功能：1.修改参数。点击值的单元格，用键盘输入数据即可，完成后配置即可。2.重新加载船中的配置。3.将这400多个参数保持到本地。4.本地加载必须要界面中右参数显示。这样就可以把参数修改为本地的值。5.输入参数的名，点击查询。就可查到参数。1.4．3航行模式图1-4

5、-3主要是pwm脉宽对应的模式功能：配置pwm脉宽对应的模式，配置完成。点击将配置写入到船中。1.4．4失控保护图1-4-4电池的失控保护目前没有不管功能:1.这个是遥控的失控保护，当打开时，关闭遥控则会出现返航。2.这个是软件的失控保护，当打开时，断开连接则会出现返航。3.。假如超时时间是30s,地面站失控保护打开，断开连接，则30s后出现返航4.设置完成后一定要点击保存。1.5船的硬件配置罗盘校准：主要是当方向有偏差，可进行校准。遥控校准：当换了遥控，则必须要校准。加速度计校准：对加速度计校准。电池校准：是为了校准电池电压正确性。1.5．1罗盘校准图1-5

6、-1重要提示：可对罗盘是否启用，罗盘的类型是内置罗盘还是外置罗盘和罗盘的初始方向的配置。一般用户不需要配置。用户校准方法：1.点击开始校准2.在校准中的60秒中，请不停的旋转船的方向。3.60秒后完成校准1.5．2遥控校准图1-5-2当换了遥控或者遥控的量程被修改时，一定要遥控校准。校准的方法:1.点击开始校准。目前就3个通道2.切换遥控的模式，每个模式都要切换一遍（模式通道）3.把遥控的油门打到最大，在打到最小，在打到中间（油门通道）4.把遥控的方向打到最右，在打到最左，在打到中间（方向通道）5.点击完成校准。把校准数据写入到船中。完成校准1.5．3加速度计

7、校准图：1-5-3加速度计校准买来只需要校准一次即可。用户不要校准，我们已经校准好了。点击会出现提示，根据提示校准即可。1.5．4电池校准图1-5-4电池和加速计一样，也不要用户校准。校准方法：1.输入测量电池电压。2.输入电压分压器3.把游标打入到测量电池电压的输入框中。如图则完成校准1.6系统参数配置图1-6功能：1.连接参数配置和选择连接之前一定要配置连接参数，不然连接不上2.地图的配置。此配置是配置船轨迹的在地图中保存的时间。此配置是观察到达航点的范围下面的白色圆圈。1.7调试监测实时的输入输出：查看遥控的实时输入，和点击的实时输出。丢包率：查看地面站

8、接收的数据量和发送的数据量1.7．1实