无人监测船远程控制系统的研究

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1、⑧万方数据论文作者签名：觐指导教师签名：座遂论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4．评阅人5：答辩委员会主席：送堡苤(塾握2委员1：全洼(塾握2委员2：皇鲞(副塾援2委员3：韭圭堑(副塾拯2委员4：逝墓俊(副熬援2委员5：万方数据浙江大学研究生学位论文独创性声明人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下送行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝姿盘茔或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志

2、对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：l垂熬签字日期：歹。f铲年<月何日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝鋈盘堂有权保留并向国家有关部I'-J或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝姿态茎可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)签字日期：如f牛年f月f了日签字日期：如f≯年f月，7日万方数据浙江大学硕士学位论文致

3、谢两年半的时光转瞬即逝，在浙江大学的学习和生活是我人生中一段非常难忘的宝贵经历。在此即将毕业之际，我要感谢所有曾给予我关心和帮助的老师、家人和同学!首先要衷心的感谢我的导师金涛教授，在读研期间，无论我是在学校还是在舟山海洋研究中心实习，都深深受益于金老师关心、爱护和教诲。当我对一切还懵懂的时候，是他给我指明了道路，引我进入学术研究的大门，引导我如何进行科学研究，开阔了我的视野，丰富了我的学识，这些将使我终身受益。感谢金老师在平时的学习和生活中每一刻所给予的由衷关心；感谢金老师在科研上给予我的大力支

4、持；感谢金老师在本论文的研究和撰写中每一个环节所给予的悉心指导和热情帮助。能师从金老师，我为自己感到荣幸。在此谨向金老师致上我最诚挚的敬意和感谢!感谢师兄宫建国、陶钧、蔡勇、方辉、付先桥、彭欣、陈良辅、赵健，师姐赵春辉、陆峥玲对我我学习和生活上的热心帮助：感谢沈强、陈欢、徐宇鹏、邱颖、胡庆兰同学对我学习和生活的帮助；同时感谢所有关心和帮助过我的同学和朋友。在此我衷心的向他们表示诚挚的谢意，祝他们在以后的工作学习中万事如意。特别要感谢的是我的家人，尤其是我的父母在精神上、物质上给予我的理解、支持、关

5、心和鼓励，谢谢他们的付出和对我做的一切。llI万方数据浙江大学硕士学位论文摘要无人船平台广泛应用于海洋环境保护和海洋资源开发等领域，通过搭载不同的传感器可以实现各种不同的海洋作业任务，如海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋灾难预警、海洋或其他水域水文监测等。随着远程通信和远程控制技术的发展无人船已应用到军事领域，如扫雷、侦查、靶船等。为了进一步开发和设计应用于海洋科学研究的无人船平台，本文在已有无人船技术的基础上设计了该无人监测船控制系统。本文所设计和开发的无人监测船控制系统主要涉及GPS技术、ARM

6、技术、远程通信技术等，可分外两大部分：陆基控制系统和船载系统。陆基控制系统由接入Internet的PC组成，可实现对无人船船体的远程监测和控制功能；船载系统以stm32(ATM-cortex)为控制核心，集成GPS模块、远程通信模块、驱动模块、测速模块等其他功能模块，可以接收GPS信号、接收控制命令并解析、控制驱动模块进而控制船体运动等功能。该系统的开发包括硬件平台的搭建和与硬件平台相匹配的软件开发。硬件平台包括stm32开发板、G51模块、GTM900模块、MQ-2H驱动模块、MC-2测速模块。

7、stm32控制程序以C语言编写，利用KEIL调试和烧写，程序主要完成与周围功能模块的通信，利用USARTI与GTM900通信实现远程通信，利用USART2与G51通信实现GPS信号采集，通过I／0口与驱动模块和测速模块通信实现船体控制操作和速度信息采集；陆基控制系统GUI以vB和MAPX在VisualStudi02010编译环境下编写，主要实现船体位置信息电子地图显示功能、控制命令发送功能。关键词：无人船、GPRS、远程控制、GPS、Socket万方数据万方数据浙江大学硕士学位论文informat

8、ionbythedrivermoduleandthespeedmeasuringmodule．Theland．basedcontrolsystem’GUIprogramiswritteninVBandMAPXbuildinVisualStudi02010environment．Thesystemisusedtodisplaythelocationofthehullinelectronicmapandtransmitthecontrolcommandtotheshipboardsys