连续系统的数字PID控制仿真.doc

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1、姓名：任明明班级：机研102学号：0连续系统的数字PID控制仿真本方法可实现D/A及A/D的功能，符合数字实时控制的真实情况，计算机及DSP的实时PID控制都属于这种情况。采用了MATLAB语句形式进行仿真。被控对象为一个电机模型传递函数；式中，J=0.0067，B=0.10。采用M函数的形式，利用ODE45的方法求解连续对象方程，输入指令信号为rin(k)=0.50sin(2πt),采用PID控制方法设计控制器，其中。PID正弦跟踪结果如图所示。控制主程序：clearall;clearall;ts=0.001;%采样时间xk=zeros(2,1);e_1=0;u_1=0;fork=1

2、:1:2000time(k)=k*ts;rin(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts);para=u_1;%D/AtSpan=[0ts];[tt,xx]=ode45('chap1_6f',tSpan,xk,[],para);xk=xx(length(xx),:);%A/Dyout(k)=xk(1);e(k)=rin(k)-yout(k);de(k)=(e(k)-e_1)/ts;u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k);ifu(k)>10.0u(k)=10.0;endifu(k)<-10.0u(k)=-10.0;endu_1=u(k);e_1=e(k);endfigu

3、re(1);plot(time,rin,'r',time,yout,'b');xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');