直角坐标机械手的设计【6张CAD图纸+毕业论文】文献综述

《直角坐标机械手的设计【6张CAD图纸+毕业论文】文献综述》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、Q97666224本科毕业设计文献综述系别工程技术系姓名安策专业机械设计制造及其自动化学号052116092015年4月5日4一、课题国内外现状机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在工业生产线中，机械手具有很广泛的用途。工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业认同并采用。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机

2、械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。二、研究主要成果第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持

3、联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了单轴机械手的运动机理。在此基础上，确定了单轴机械手的基本系统结构，对单轴机械手的运动进行了简单的分析，完成了单轴机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。三、发展趋势现在工业机械手的应用简况：在现在工业中，生产过程的机械化、自动化

4、已成为突出的主题。化工等连续性生产过程已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。有资料统计：美国偏重于毛坯的生产。日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还有所改变。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。国内机械手工业，铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料。减轻工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。并和

5、机床组合成一个综合的数控系统。采用机械手进行装配更是现在研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”4反馈。目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位、定向。为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和法、分辨形状不同的零件，它有视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形

6、分辨，判别是否是所要抓取的工作。为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物体滑落下来，一般采用两种方法：一是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力；另一种是直接检测指部与物体的滑动位移，来修正握力。因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能：（1）能准确地抓住方位变化的物体。（2）能判断对象的重量。（3）能自动避开障碍物。（4）抓空或抓力不足时能检测出来。这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是具有发展前途的。现在，工业机械手的使用范围只限于在简单的操作方面节省人力

7、，其效用是代替人从事繁重的工作和危险地工作，在恶劣的环境下尤其明显。至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况决不能说是很好的。虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于一小部分工序。其原因之一是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很狭小。另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不一定总是合算的。然而，利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题获得解决，机

8、械手的应用必将会飞跃发展。四、存在问题(一)应具有足够的握力(HP夹紧力) 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。(二)手指间应具有一定的开闭角     两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。      (三)应保证工件准确定位   为使手指和被夹持工件保持准确的相对