采摘机器人机械手——毕业设计外文翻译、中英文翻译

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1、毕业论文（设计）外文翻译题目：运动学和轨迹规划的黄瓜采摘机器人机械手系部名称：专业班级：学生姓名：学号：指导教师：教师职称：20**年03月10日张利兵、王雁、杨庆华、宝冠君、高锋、薰易(教育部重点实验室的机械制造及自动化、浙江理工大学、中国杭州310012)摘要：为了降低成本，提高黄瓜收获经济效益，黄瓜收获机器人得以发展。黄瓜果蔬采摘机器人由一辆汽车,一个四自由度关节机械手,一个手端,一个上一个视觉系统与监控、四直流伺服驱动系统组成。把黄瓜的运动学果蔬采摘机器人机械手使用D-H标系建立了框架模型。而且它提

2、供了一个逆运动学轨迹规划的基础已经解决了逆变换技术。摆线针轮运动，它具有的性能的连续性和零速度和加速度的港口及有界区间，采用一种可行的方法在关节空间轨迹规划，研究了果蔬采摘机器人的机械臂的黄瓜。此外，硬件和摘要软件基于上面的显示器之间的交流及关节的控制器的设计。实验结果表明，上面的显示器与四关节控制器的沟通，有效地摘要错误的思想和综合四关节角不超过四度。误差产生的可能因素分析及相应的解决方案，为提高测量精度的措施提出了建议。关键词：黄瓜果蔬采摘机器人轨迹规划、关节机械臂、运动、摘要、摆线针轮分类号：10.3

3、965/j.issn.1934-6344.2009.01.001-007。引文：张利兵，杨庆华，宝冠君，高锋，薰易。运动学和轨迹规划黄瓜收获机器人的机械手。农业与生物学工程，2009；2（1）：1-7。一．介绍水果和蔬菜的收获是一个劳力密集的工作，由人类劳动和收获的成本大约是33％〜总数的50％，生产成本[1]。因此，机械化和自动化，迫切需要水果和蔬菜收获。目前，许多国家正在研究。收稿日期：08-11-20接受日期：009-03-28传记：张利兵，教授，博士，主要从事农业机器人，机电一体化和控制。王雁，博士

4、候选人浙江工业大学，主要从事，机器人，智能仪表。杨庆华，教授，博士，主要从事机器人技术，机电一体化和控制。宝冠君，讲师，博士，主要从事机器人技术，控制人数及机器视觉。高峰，副教授，博士，主要从事机电工程等。薰易，博士，主要从事视觉系统和图像处理。通讯作者:张利兵，教育部重点实验室机械制造、自动化、浙江工业大学310012技术,中国,杭州，310012。电话及传真：+86-571-88320007。电子邮箱：robot@zjut.edu.cn研究了果蔬采摘机器人,尤其是荷兰和日本。机器人的一些收获,如黄瓜、西

5、红柿、葡萄收获机器人已广泛应用在温室里和其他人在农场上[2、3]。在中国,虽然研究是迟于果蔬采摘机器人在发达国家,一些有利的方面取得通过努力在国内许多高等院校和研究机构,就是这样的采摘机器人的设计由中国茄子农业大学和一个番茄收获机器人浙江大学开发的。国家高技术大力支持下,国家级高新技术研究和发展计划(863)(2007AA04Z222),第一个系统化的黄瓜研究了果蔬采摘机器人在中国是联合研制开发的中国农业大学和浙江工业大学技术。它由一个车，一个4自由度（简称自由度）关节机械手，一最终效应，一上位，视觉系统和

6、四个直流伺服驱动系统。由浙江工业大学，利用一种工业机械手来代替四自由度关节机械手的关节，旨在减少成本和适应环境的收获。本文主要考察了四自由度铰接式机器人运动学和轨迹规划，这是概述如下。在第一节中，结构黄瓜收获机器人机械臂描述。机械手的运动学建造的第2节逆运动学和第3节中得到解决。第4节的轨迹规划算法摆线运动。硬件和软件设计轨迹规划基于CAN总线技术的引入第5节。实验测量的实际位置4节进行抢修，对错误的可能原因在第6节进行了分析。最后，结论是画在第7节。二．黄瓜采摘机器人机械手结构本文详细介绍了运动学机械手和

7、轨迹规划的实现基于CAN控制总线。线图和关节机械手的照片显示在图1。它是由四个旋转接头：腰围关节（J1），肩关节（J2），肘关节（J3）和手腕联合（J4）。一端固定在底座上，另一端连接到终端效应其中包含两个部分：一爪抓水果和切割设备另外从植物的果图1线框图和相片的黄瓜果蔬采摘机器人机械臂该系统采用黄瓜采摘机器人多CPU，分布式控制，上位机和联合伺服控制器的结构。此外，四个关节驱动的完美和谐的工作通过CAN总线通讯，有效支持分布式实时控制系统。该通信系统黄瓜收获机器人如图2所示。在上位监控用于监控和管理整个机

8、器人系统，找到黄瓜目标，并规划轨迹。CAN总线是传输的桥梁上位监控和联合控制器。伺服控制器，分布在各个关节驱动力矩马达和他们能够实现闭环控制从接受角度编码器反馈信号。图2通信系统中的黄瓜收获机器人三．学模型坐标框架运动学模型坐标框架Denavit-Hartenberg模型,构造了(D-H型),这已被广泛使用在机器人由于它吗明确的机制和物理解释在相对容易实施的程序机器人操作臂控制的。D-H标系框架模型基于任务的笛卡