计算机控制系统实验ppt课件.ppt

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1、实验一基于DSP的直流电机调速系统一、直流电机调速原理直流电机模型1、调速方法分析2、PWM（调压）电动机得到的平均电压为：二、系统总体设计1、系统方框图电机调速系统原理框图考虑电感效果的电机控制框图2、系统实现原理框图3、主要部分分析控制算法PWM码盘测速液晶显示1）控制算法：增量式PI控制器2）PWM波产生3）测速实现码盘原理脉冲测速T法M法正交解码单元（DSP上）4）液晶显示128*64点阵串行接口三、系统硬件设计1、硬件（片上）资源分配键盘8个I/0显示LCD4个I/0PWMEVA通用定时器1,T

2、1PWM测速EVA通用定时器/计数器2CPU定时器0定时系统组成结构示意图2、各部分硬件设计1)DSP最小系统及外围电路外接晶振30MHZ，主频150MHZ（PLL)复位电路STC825SMP130电源1.8V内核，3.3V片上外设TPSHD138电平转换74HC25474HLVC32452）光电隔离3）电机驱动4）码盘接口四、软件设计编程环境CCS2调试（下载）JTAG1、主程序2、定时采样控制T=2mS实验二基于DSP的单阶机械臂位置控制一、直流电动机带动机械臂位置控制原理直流电机机械特性直流电机等效

3、电路重力力矩重：120g直径：12mm长：50mm电机参数（LYX45-02)峰值堵转力矩：0.22N*m电流：3.4A电压：27V功率：91.8W连续堵转力矩：0.064N*m电流：1A电压：7.94V功率：7.94WN.m二、系统建模角度和电压之间的关系位置控制系统标准形式基于前馈补偿的机械臂位置控制系统二、系统总体设计1、系统实现原理框图2、主要部分分析控制算法（PID+前馈补偿）PWM驱动码盘角度反馈液晶显示PWM（调压）电动机得到的平均电压为：码盘原理正交解码单元（DSP上）三、系统硬件设计1、

4、硬件（片上）资源分配键盘8个I/0显示LCD4个I/0PWMEVA通用定时器1,T1PWM测速EVA通用定时器/计数器2CPU定时器0定时系统组成结构示意图2、各部分硬件设计1)DSP最小系统及外围电路外接晶振30MHZ复位电路STC825SMP130电源1.8V内核，3.3V片上外设TPSHD138电平转换74HC25474HLVC32452）光电隔离3）电机驱动4）码盘接口5）液晶屏接口电路四、软件设计编程环境CCS2调试（下载）JTAG1、主程序2定时采样控制T=2mS实验要求一、注意事项1、严禁私

5、自拿U盘拷贝程序和材料。2、实验过程前检查好设备安装的完好性。3、安全注意：电机可能缠住电线、衣服等。4、第一次上电前一定要找老师确认。5、注意上电顺序。二、实验流程：1、连接USB线2、给DSP实验台上电3、打开CCS软件（保证连接成功）4、建立自己的工程，编辑编译程序。5、下载程序到DSP上6、执行程序，给电机加24V电源，按确认键。7、断电机电源，停止程序运行。三、实验要求1、将PWM波的周期调到合理值2、将采样控制程序放在中断服务程序3、调整采样周期4、完善系统键盘5、完善显示部分6、参考调速系统

6、的程序完成位置控制系统程序四、实验报告要求实验名称：直流电机位置伺服系统设计实验室名称：船舶导航与控制实验教学中心实验报告内容：报告内容不允许打印，可以不写全部源程序，只写关键部分。