蔡自兴 机器人学概述ppt课件.ppt

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1、ContentsCourseScheduleTop10RoboticsNewsof2008DevelopmentofRoboticsStructure,Feature,andClassificationofRobotsRoboticsandAI1Ch.1Introduction21.1DevelopmentofRobotics机器人学的发展1.1.1OriginofRobotics机器人的由来人类长期以来的愿望：创造出一种像人一样的机器来代替人类进行各种工作；木牛流马？记里鼓车写字机器人1.1DevelopmentofRobotics31.1.1

2、HistoryofRobotics机器人的历史1920年，捷克剧作家卡雷尔·凯培克在幻想情节剧《罗萨姆的万能机器人》(Rossum’sUniversalRobots,RUR)中，第一次提出了名词“机器人”；Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)Robot(英文，“机器人”)1.1DevelopmentofRobotics1.1.1HistoryofRobotics1950年，美国科学幻想小说巨匠阿西摩夫在小说《我是机器人》中，提出了著名的“机器人三定律(ThreeLawsofRobotics)”：FirstLaw:Arobotmaynotinjure

3、ahumanbeing,or,throughinaction,allowahumanbeingtocometoharm.SecondLaw:Arobotmustobeyordersgivenitbyhumanbeings,exceptwheresuchorderswouldconflictwiththeFirstLaw.ThirdLaw:ArobotmustprotectitsownexistenceaslongassuchprotectiondoesnotconflictwiththeFirstorSecondLaw.IsaacAsimov1.1Deve

4、lopmentofRobotics451.1.1HistoryofRobotics1962年，美国万能自动化公司（Unimation）的第一台机器人Unimate在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代机器人的诞生。1.1DevelopmentofRobotics61.1.1HistoryofRobotics1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人(HumanoidRobot)，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO

5、和索尼公司的QRIO。1.1DevelopmentofRobotics71.1.1HistoryofRobotics1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。1.1DevelopmentofRobotics81.1.1HistoryofRobotics2002年丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。1.1Developmentof

6、Robotics91.1.1HistoryofRobotics2006年6月，微软公司推出MicrosoftRoboticsStudio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。1.1DevelopmentofRobotics1.1.2DefinitionofRobotics机器人的定义Definition1机器人是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具人格的机器”。——(TheConciseOxfordDictionary,COD)Definition2“Areprogrammable,multifun

7、ctionalmanipulatordesignedtomovematerial,parts,tools,orspecializeddevicesthroughvariousprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyoftasks”——（RoboticIndustriesAssociation,RIA）1.1DevelopmentofRobotics101.1.2DefinitionofRoboticsDefinition3工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(endeffector)的，能够转动并通过

8、自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。——（JapanInd