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1、Elmo驱动器增益调整相关方法Elmo驱动器增益调整方法天津罗升企业有限公司伺服产品处1Elmo驱动器增益调整相关方法目录:调试步骤-----------------------------------------------3连接驱动器--------------------------------------------4驱动器与电机基本参数设定-----------------------5电流环调试--------------------------------------------11换向调试-------------------
2、----------------------------12速度环调试--------------------------------------------15位置环调试--------------------------------------------32附录:自动调整速度环与位置环--------------------------42有刷电机参数设定方法-----------------------------48直线电机参数设定方法-----------------------------50不同类型反馈方式的选择-------
3、-------------------522Elmo驱动器增益调整相关方法增益调整步骤:1.输入驱动器与电机的相关具体参数2.定义输入与输出3.无负载调整电流环与电机方向调整4.带负载调整速度环与位置环连接调整前驱动器输入输驱动及电机电流环换向速度环位置环准备出定义器参数3Elmo驱动器增益调整相关方法选择连接方式:1.选择RS232通讯方式2.点击properties选择波特率Elmo驱动器增益调整相关方法点击打开增益调整面板5Elmo驱动器增益调整相关方法可以选择第一项选择驱动器内部附带的电机参数,如没有,则选择mymotor,而后输入下
4、面的电机参数,电流,转速选择电机种类:1.直线电机2.直流有刷3.直流无刷(一般情况)4.音圈电机电机的额定电流在此选择电机的型号,如果没有则需要手动输入电机的额定转速6Elmo驱动器增益调整相关方法选择反馈种类1.普通编码器2.带HALL的编码器(一般情况)3.HALL传感器输入反馈精度(一般2500线)7Elmo驱动器增益调整相关方法输入驱动器的额定电流输入驱动器基本参数:1.确定驱动器持续电流2.确定驱动器峰值电流3.确定驱动器额定转速注意:额定电流与峰值电流不可超过驱动器上限输入驱动器的峰值电流输入驱动器的额定转速8Elmo驱动
5、器增益调整相关方法确定驱动器的输入输出:1.点击”setignoreforallinput”点击此按增益调整时忽视驱动器外部输入钮忽略所2.点击”setgeneratorpurposetoalloutput有输入将所有输入设为通用命令点击此按钮设置输出为通用命令9Elmo驱动器增益调整相关方法选择需要调试的步骤:.2.电机运行方向3.速度环4.位置环电流环与换向需要在空载时调整,而速度环与位置环需要在带载时调整.调整前2步时要先点击以关闭后2项调试10Elmo驱动器增益调整相关方法电流环调整:点击”Run”进行电流环调试成功后会打出图示对话
6、框点RUN开始调试调试成功后会打出该对话框,而后点YES11Elmo驱动器增益调整相关方法点RUN开始调试后,会打出该对话框,点击确定后电机将开始旋转12Elmo驱动器增益调整相关方法目视判断刚才电机旋转方式是否为需要的正方向,如果是,则选择”是”,否则点击”否”13Elmo驱动器增益调整相关方法电机换向:点击”Run”后电机将进行旋转,如果确认电机转向为理想的正转即点”Yes”,否则点”No”换向成功后点击YES14Elmo驱动器增益调整相关方法下面将进入复杂而可怕的手动调试,此过程需要稳定的耐心和丰富的经验,其实多调几次就熟悉了,俗话说
7、会者不难就是这道理自动调整见附录115Elmo驱动器增益调整相关方法•速度环调试(一定要看!)调试前输入:•1.输入测试速度与测试的位移•2.输入低通滤波器,一般为500HZ调试步骤:•1.一般从KP=10开始测试,如果发现KP不足,KP=KP*2,也就是20,40,80….一直到电机的实际速度过冲20~25%,也可以进行微调,总之要求保证速度过冲20~25%•2.将此时的KP=KP*0.75,而后测量速度的上升时间(DT),而后计算KI=KP/DT•3.再进行测试,要求不允许出现向下的过冲,而且电流很平稳•4.测量此时的上升时间*如果在调试
8、的任何时间出现共振,均需要加入滤波器,但加入滤波器后需要测试,因为不保证加入的滤波器是否正确*手动调试时需要反复进行测试,调试的过程比较复杂16Elmo驱动器增益调
