松下伺服电机手动调整增益的方法.pdf

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1、内控资料MINASA系列手动调整增益的方法上海会通研发服务部内控资料A.基本調整概要伺服的基本调整比较简单。速度环增益的设定对照右图�首先在不起振的情况下增大速度环增益。位置环增益的设定然后�设定不起振的位置环增益�必要时设定积分时间常数�以缩短定位时间。速度积分时间常数的设定微调整�分别对位置环增益与速度积分时间常数进行微调整。基本调整结束内控资料速度环增益的设定影响速度响应能力的参数�停止时�用手对联轴器加以外力�稍微提高速度环增益�每次30��直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。通过手的感觉来判

2、断最好�但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。然后让电机运转�确认在运行中无振荡现象。在不能施加外力的情况下�一边反复使机械运行、停止�一边视转矩及声音而定。最终的速度环增益的设定值�考虑到机械的个体差异以及年久的变化�应减小10%程度设定。目标��如果负载的惯量比正确设定的情况下�高刚性的机械200以上低刚性的机械100以下由于设定的大、小产生的影响�太小的话�反复过冲与下冲�摇摆不定地转动。太大的话�也会导致振动与声音�引起振荡。内控资料速度环增益(Speedloopgain)的效果�速度(spe

3、ed)观测4000rpm太小的话摇摆不定指令速度3500KV=5実速KV=10実速3000KV=50実速KV=100実速2500KV=250実速2000接近指令的形状�但不要提高太大1500太大的时候引起了声音、振动100050001173349658197113129145161177193209225241257273289305321337353369385401417433449465481497ms-500-1000内控资料速度环增益(speedloopgain)的效果�转矩(torque)观

4、测80%KV=50���KV=100���60KV=150���402001173349658197113129145161177193209225241257273289305321337353369385401417433449465481497ms-20-40最好是声音、振动没有发生也对转矩起振的先兆现象进行确认。-60-80内控资料位置环增益的设定与定位的迟滞有关�一般在速度增益的一半到�倍的范围内进行设定。目标�高刚性的机械位置环增益设定�速度环增益×2低刚性的机械位置环增益设定�速度环增益×

5、1�2�如果负载的惯量比设定正确的情况�由于设定的大、小产生的影响�太小的话�定位时间长。太大的话�发生振动�也会影响COIN信号输出。判断�通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合�通过一边确认位置偏差�一边考虑定位完成的幅值来调整。内控资料位置环增益(positionloopgain)的效果�速度(speed)观测3500rpm指令速度Kp=30実速3000Kp=50実速Kp=100実速2500Kp=200実速Kp=400実速2000提高位置增益的话整1500定也变快1000提高位置增益的话向指令靠

6、近500011325374961738597109121133145157169181193205217229241253265277289301313325337349361373385397409421433445457469481493ms-500内控资料位置环增益(positionloopgain)的效果�位置偏差(positionerror)观测100pulse90Kp=30偏差Kp=50偏差80Kp=100偏差70Kp=200偏差60Kp=400偏差5040提高位置环引起了振30动20100

7、135791357913579135791352468135792468035791468111112222333334444ms-10内控资料速度积分时间常数的设定特别地�位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。目标�高刚性的机械30以下低刚性机械和怕振动的机械50—300由于设定的大、小产生的影响�太小的话�会引起振动�也会影响COIN信号输出。太大的话、振动会减小�偏差少的场合�整定时间会变长。作为一阶延时时间常数设为500以上的话�不太大的变化看不到。判断�用速度、位

8、置偏差确认。想加快整定的场合�一边用位置偏差确认�一边考虑定位完成的幅值来调整。内控资料速度积分时间常数(speedintegratedtime)的效果�速度(speed)观测3500rpm指令速度Kvi=5実速度3000Kvi=10実速度Kvi=50実速度2500Kvi=200実速度200015001000500设定值很大的变化部分014703692581470369258147036925124567901345789023467801