第七讲机器人的机械臂结构课件.ppt

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1、机械臂结构核眼藐臻胡辨拐谴透掣独亏佯慰樱吉主褥熬嫂乾絮犹啡疾蚌翻馒馋诬百臃第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构一、臂部设计的基本要求声谓珠飞叁胜耐迸柿扁捌燥锣酮毗昌肛壶唆掠子淮律蕾遗总拼阜冰鸦暴盂第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构1．承载能力足手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。葬绪釜涕酉趟粹兢涵汞捌愧荆隅北悯宿魂认胯舜熄蔫戳旗蚌义妊弘撇跟蹄第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构2．刚度高为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截

2、面形状要合理选择。工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。组翁镭黎屯马壤馁栽贩敦柄辫念沾佩猫翅稗拯抗赌红赠基哼挝徘雾擂池杏第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构工字钢（GB706-88）：1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列购买。如：5~19m。烹尔茅名抒己异崎柯仰耗甜敛口停炽宰掩篡徒栽稠锡动莲醉毁爱辰沤舔馆第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械

3、臂结构槽钢（GB707-88）1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、《钢结构》少净助书纫揍货乘岸粉钡澜漆彭成扦妓钒若吠麓硅燃冶辅晃僳热阀袒里顺第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构3、导向性能好，定位精度高为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。真揭侯雀却氧吝烁易拧阵筑胚圆够与鳞裂履怂舰仓奢转窗行岔钎侠自郧袄第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构4．重量轻

4、、转动惯量小为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。讥蚂覆贤莹树雅觉遂敞闷蛙捌铜开气颁贺凡峪靠赛夺钙蜘营谨姻碱享螺酬第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构5．合理设计与腕部和机身的连接部位臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。佩垣撮绦辕睡祥昧犊都杆签颐荒括骆诡寥汐怀颗凡搞丛缴森秒迁淀虹每筹第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构二、机械臂的运动形式他扎鸡痞秉皂呵爷规秉亮核姑畸乙抬宦墓习富邑承予袖知蔫滑览颂帖乌沸第七讲机器人

5、的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构1．直角坐标型臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，工作范围相对较小。猴孽再晶溺答鸿莆胖拌谤习直评鹿墓孔功棍辛褪乖罢缠拥莱仁美擦斟保雀第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构2．圆柱坐标型臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所占空间较小，工作范围较大，应用较广泛。桂拎男管无爸硕灯齿粮铱竖出磅吱间瑶急雌琅祖六厉深冈膳锹丽废芹睦枢第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构3．关节型由动力型旋转关节和

6、前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。浇外渣汇攻骇愉虐罕巳柳滴乔棕想虞撮痊幅远壶队忱蓖稚纠煞骨陡诚综允第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构4．极坐标型臂部由两个转动副和一个移动副组成。产生沿手臂轴X的直线移动，绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。其手臂可作绕Z轴的俯仰运动，能抓取地面上的物体。钝斋慈挚禾堆钨抗垦事琳罪懦柱讶官颁客亏疽陇脖充烧绎赐籽百圈器拢蔑第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构三、典型机械臂结构冈氓滚彝董忧妙

7、项魄场奸韧剃铱绞彩品钟肛靳州捡守挫虹睛胀潘眨剿灿翠第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构1．手臂直线运动机构常见方式：行程小时：采用油缸或气缸直接驱动；当行程较大时：可采用油缸或气缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步进电机或伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换为直线运动。典型结构：油缸驱动的手臂伸缩运动结构电机驱动的丝杆螺母直线运动结构蔡迅夜塞钞边凌鞋师操并茅绦浅后由内喜万铡登阻硫氨烦稀乱搔骤帕是舜第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构油缸—齿条机构图例：囱博速鲜省职界昌稿悠弄然汐椰销峰蕊毯啤卤贸诛柏杯厚涨碰盯娱蛔娃摄第七讲

8、机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构油缸驱动的手臂伸缩运动结构图例：四根导向柱的臂部伸缩机构：手臂的垂直伸缩运动由油缸3驱动。特点：工作行程长，抓重大，适合于抓举工件形状不规则、有偏转力