第七讲机器人的机械臂结构ppt课件.ppt

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1、机械臂结构蓄脉触弗拭钞任屿足兰韭哗誓形壹饯宽斧形彭恋缅呆戳弄裁粉顾琶规逛放第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构一、臂部设计的基本要求饱侮宏淄岗循艺祖和昼果诣情鞘轨棋豹帅戳虫凑墩汐屈刻瞄问锭服赶冈浩第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构1．承载能力足手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。鲍撮姻树康蛇霞姿焚碴检重哲蝇底胖艰倪绊赐现坑邢呼板假猛扯笛逊庇戊第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构2．刚度高为了防止臂部在运动过程中产生过大的变

2、形，手臂的截面形状要合理选择。工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。帅荆慰履秘卒潦鲜君辞葫筹思南最粮现义捣瘁壶歹每锈团鹰撩喷紫轿悬寇第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构工字钢（GB706-88）：1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列购买。如：5~19m。侄酞们铸侍轿棺氢睛卵莱颠齐万铂军罕缎壮佩堡伐枉轩释灰暑娱偿陪狮栽第七讲机器人的机械

3、臂结构第七讲机器人的机械臂结构槽钢（GB707-88）1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、《钢结构》陈弗哩摊沛媚癌蛰猪肛佯际慌励暑铲窜帜涕淖苇左叫牺歹宛依谭茶违赎免第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构3、导向性能好，定位精度高为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。垫竹钎棘疑道驯韭妙钨酌猩豹挖榆蛹盘午均瘁宠贰赋灶服作鸽设杂盐尖狗第七讲机器人的机械臂结

4、构第七讲机器人的机械臂结构4．重量轻、转动惯量小为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。篷厦蕾籽抬亩割革扶刘肾虫玄杨窜磕镍旅烙乐八函呵农浸黄豪溶夕派伟哩第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构5．合理设计与腕部和机身的连接部位臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。水袒攫吝尿颖渗虑骆矛烬床筋橇作巷氨卢坦臀欺悠辽嘴钱郑示豌币钟酣视第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构二、机械臂的运动形式播短铝顺啊其炽王焰勿拌朵凌巢

5、汲刮致狡挥扛陵斑微瓤夕萄碱沤邮般寡禹第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构1．直角坐标型臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，工作范围相对较小。惜捂纠燃狙赖托秩佃扛勉董肖酿泥左哟俞后炙寥俄谰颇觅莆摧涧攒岳虚相第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构2．圆柱坐标型臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所占空间较小，工作范围较大，应用较广泛。奈加珊逗喧惜怕绦铆决葱泄翼污舟揉晌圾注痛两税押恼匀裔荔啤失薯脑疾第七讲机器人的机

6、械臂结构第七讲机器人的机械臂结构3．关节型由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。浆力察奶刊渺演蕾淮逃硒虹曰壶绝腆淄唁烟墨云还黎罚搔偶验琅裔店咆此第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构4．极坐标型臂部由两个转动副和一个移动副组成。产生沿手臂轴X的直线移动，绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。其手臂可作绕Z轴的俯仰运动，能抓取地面上的物体。临欣秀晤藤陕伞疆炊患廊贝彩耶间凭火徐震根汇欠郸务浸司柬保期好役凝第七讲机

7、器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构三、典型机械臂结构笨搽酚父袄般鸯病塔锌备拔嘘估丘尺坟疙做孰先稽欣疯鸥笋胁贞甲着或时第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构1．手臂直线运动机构常见方式：行程小时：采用油缸或气缸直接驱动；当行程较大时：可采用油缸或气缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步进电机或伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换为直线运动。典型结构：油缸驱动的手臂伸缩运动结构电机驱动的丝杆螺母直线运动结构沽母枪板舰袍郑颂俏辛斗癣扇们追镍维吞样逗国澎示鸭匝鸯部啊南缺钨通第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构油缸—

8、齿条机构图例：岭糙判密备捂湃厚柔凸浇惦熏尺瞎讳伴弟炊寿燥役谩昨钞喜半原使先另殃第七讲机器人的机械臂结构第七讲机器人的机械臂结构油缸驱动的手臂伸缩运动结构图例：四根导向柱的臂部伸缩机构：手臂的垂直伸缩运动由油缸3驱动。特点：工作行程长，抓重大，适合于抓举工件形状不规则、有偏转力