仓储搬运机械手主体设计说明书.doc

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1、....2012届本科生毕业设计（论文）课题名称仓储搬运机械手主体设计专业机械设计及其自动化专业方向机电一体化班级学号学生指导教师教研室机械电子应用技术学院........仓储搬运机械手主体设计摘要：机械手是工业机器人的执行机构，是机器人的关键部位。它能部分的代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配。仓储搬运机械手的出现，大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产的机械化和自动化的步伐关键词：机械手，液压，自补偿位移测量导向套StorageCarryingManipulat

2、orMainBodyDesignAbstract：theindustrialrobotmanipulatoristheexecutivemechanism,isthekeypartoftherobot.Itcanbepartoftheoperationtoreplaceartificial;Accordingtotheproductionrequirements,followacertainprocedure,timeandlocationtocompletethetransferandloadingandunloading;Canmakethenecessaryto

3、olstocarryoutweldingandassembly.Storagecarryingmanipulator,theemergenceofgreatlyimprovethelaborconditions,significantlyimprovelaborproductivityandtherealizationoftheindustrialproductionmechanizationandautomationpace.Keyword：Manipulator,Hydraulicpressure,Displacementmeasurement-orienteds

4、etsofself-compensation........目录1.前言11.1机械手的概述和发展11.2机械手综述11.2.1机械手设计的目的11.2.2机械手运用的场合11.2.3机械手的组成21.2.4机械手的主要性能参数22.仓储搬运机械手主体设计32.1机械手的工作要求设计32.2机械手手爪计算32.2.1手爪抓取工件结构尺寸限制32.2.2手爪长度的确定42.2.3手指夹紧力的计算42.2.4钳爪式手部结构62.2.5齿条行程的确定72.2.6机械手指尖部分结构设计72.3执行系统的选择及具体计算、选型82.3.1手部机构的设计计算及选择82.3.2手臂横

5、向机构的选择102.3.2手臂纵向机构的选择112.3.3液压回路的设计及控制阀、辅助件、泵站的选择122.3执行机构及自补偿位移测试导向套的安装方式152.3.1横向油缸与底座的连接152.3.2导向杆、导向套与横臂的连接162.3.3夹紧缸与横臂的连接162.3.4立臂与横臂的连接163.自补偿位移测量导向套的设计173.1自补偿位移测量导向套概述173.2自补偿位移测量导向套的结构组成和特点183.2.1自补偿位移测量导向套的组成183.2.2位移测试机构组成183.2.2位移测试机构组件的功能193.3自补偿位移测量导向套的工作原理203.4自补偿位移测量导向

6、套的显著特点214.实验225.结论306.辞327.参考资料33附录34........仓储搬运机械手主体设计1.前言1.1机械手的概述和发展随着机电一体化的技术在各个领域广泛的应用，机械设备的自动控制显现得越来越重要。由于工作环境的需要，人们常常要在高温，腐蚀及有毒气等等危险环境下工作，不仅增加了工作人员的劳动强度，而且可能危及人员的生命。因此工业机械手自然孕育而生了。机械手是工业机器人的执行机构，是机器人的关键部位。它能部分的代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配。仓储搬运机械手的出现

7、，大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产的机械化和自动化的步伐1.2机械手综述1.2.1机械手设计的目的现代制造企业，为提高生产率、降低成本，同时提高产品的质量、保证生产过程的安全性，采用机器人（手）来完成一些精度要求高或具有一定危险性的工作，以适应时代的发展。机器人（手）的应用围越来越广，种类也越来越多。（例：营救机器人，蔬果采载七自由度机械手，深海作业机械手、用于搬运炸药的气动机械手。）1.2.2机械手运用的场合机械手发展至今已经可以替代许多人的工作，在一些人类无法工作的环境和工作条件机械手的作用与能力是非常巨大的。尽管现