搬运机械手设计说明书(doc)

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1、机械与装备工程学院课程设计说明书（2016/2017学年第1学期）课程名称：机械设计课程设计题目：搬运机械手的设计专业班级：机械设计制造及其自动化学生姓名：学号：130200216指导教师：设计周数：2周设计成绩：2016年12月31日目录第一章绪论....................................................11.1机械手的应用现状....................................................11.2机械手研究的目的、意义.................

2、.............................11.3设计时要解决的几个问题..............................................1第二章机械手总体方案的设计....................................32.1机械手的系统工作原理及组成..........................................32.2机械手的基本结构及工作流程..........................................3第三章机械手的方案设计及其主

3、要参数.............................53.1坐标形式和自由度选择................................................53.2执行机构............................................................53.3驱动系统............................................................63.4控制系统...................................

4、.........................7第四章结构设计及优化..........................................84.1手部夹紧气缸的设计...................................................84.1.1手部夹紧气缸的设计.............................................84.1.2确定气缸直径...................................................94.1.3气缸

5、作用力的计算及校核.........................................94.1.4缸筒壁厚的设计................................................104.1.5气缸的基本组成部分及工作原理..................................104.2手臂结构优化设计....................................................104.2.1问题描述...............................

6、.......................104.2.2设计分析......................................................104.2.3建立数学模型..................................................124.2.4优化计算......................................................134.2.5优化结果分析............................................

7、......16第五章Adams运动仿真..........................................17总结与展望....................................................20机械手课程设计说明书摘要机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。本设计中的搬运机械手的动作由气动缸

8、驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。本文中对机械手臂运用MATLAB算法进行优化设计，它使得优化过程变得非